Balistyczny cel powietrzny ICP-G został opracowany w Wojskowym Instytutucie Technicznym Uzbrojenia prawdopodobnie w połowie lat 1990- tych. Wykonany zosyał specjalnie dla potrzeb badawczych, szkoleniowych i bojowych dla zestawów przeciwlotniczych małego zasięgu: ”Strzała-2M”, MESKO ”Grom”, a także zestawów artyleryjskich (Loara) i artyleryjsko- rakietowych (Jod, Jodek, Biała).

Dzięki zastosowania rakietowego silnika marszowego cechuje się bardziej płaską krzywą balistyczną. Imitator posiada niskotemperaturowe źródło promieniowania podczerwonego i blok zakłóceń aktywnych.

W 1997 r. została opracowana wersja ICP-GS z programowanym torem lotu. Wykonano prace analityczne:  opracowano specjalny algorytm i oprogramowanie, wykonano blok korekcji toru lotu imitatora balistycznego i wykonano badania strzelaniem (próby eksperymentalne na poligonie). ICP-GS ma zwiększony zasięg lotu (ok. 10km) i czas lotu (35 s). Zawiera na swym pokładzie źródło promieniowania imitujące rzeczywiste cele powietrzne (samoloty odrzutowe) oraz umożliwia w trakcie lotu wystrzeliwanie pułapek termicznych do zakłóceń pracy głowic samonaprowadzających się na podczerwień. Stosowany może być jako cel dla przeciwlotniczych rakiet małego zasięgu z głowicami optoelektronicznymi do badań odbiorczych i doświadczalnych oraz do strzelań bojowych tego typu rakietami przez ćwiczące wojska.

Dane techniczne ICP-G (wg [3]):
Kaliber- 147 mm.
Prędkość startowa- 310 m/s, prędkość minimalna na torze- 275 m/s, wysokość- do 2000 m, zasięg do 10 000 m.