W związku z rozpowszechnianiem się w innych krajach lekkich samolotów szkolnych i szkolno-treningowych o układzie dolnopłata, w 1938 r. podjęto w Doświadczalnych Warsztatach Lotniczych decyzję budowy takiego samolotu. Projekt samolotu, oznaczony RWD-23 opracował inż. Andrzej Anczutin we współpracy z inż. Tadeuszem Chylińskim (zaprojektował, m.in. łoże silnika) i inż. Bronisławem Żurakowskim. Powstał on w drugiej połowie 1938 r.

Był wzorowany na brytyjskim samolocie De Havilland DH-94 ”Moth Minor”. Dzięki drewnianej konstrukcji i małej mocy silnika samolot miał być tani. Prototyp RWD-23 wykonał pierwszy lot na przełomie lat 1938/1939 (wg [5]- na początku 1939 r.). Od marca do 23 maja prototyp przechodził próby fabryczne, a następnie 25 maja został przekazany do prób w ITL, przecho­dząc próby do 6 czerwca. Od 13 do 15 czerwca wykonywano na nim loty pokazowe na Okęciu, a 17 czerwca w Toruniu. 16.07.1939 r. był demonstrowany publicznie na Zlocie do Morza w Gdyni- Rumii. W dniu 19.07.1939 r. był po raz pierwszy zademonstrowany publicznie na lotnisku Okęcie.

W lecie 1939 r. znajdował się w budowie drugi prototyp RWD-23, zmodyfikowany na podstawie wyników prób pierwszego prototypu.

RWD-23 miał być następcą samolotu szkolnego RWD-8 i był przewidziany jako samolot szkolny dla aeroklubów. Z jednoosobową załogą mógł wykonywać akrobacje. Przewidywana była jego odmiana sportowa napędzana silnikiem o mocy 66 kW (90 KM). W 1939 r. LOPP złożył zamówienie na 10 samolotów RWD-23. Prototyp uległ zniszczeniu w wytwórni podczas wojny w pierwszych dniach września 1939 r. Jeden samolot RWD-23 został zamówiony jako okazowy dla Egiptu. Nie został dostarczony z powodu wybuchu wojny.

W 1939 r. prowadzone były prace projektowe nad wersją sportową samolotu RWD-23, która otrzymała oznaczenie RWD-26.

Konstrukcja:
Dwumiejscowy dolnopłat wolnonośny o konstrukcji drewnianej.
Płat trapezowy, niedzielony, jednodźwigarowy, kryty do dźwigara sklejką, dalej płótnem. Lotki wychylane różnicowe, szczelinowe, kryte płótnem. Na międzylotkowej części płata klapy krokodylowe o napędzie ręcznym, przebiegające pod kadłubem.
Kadłub o przekroju prostokątnym zaokrąglonym od góry, półskorupowy, kryty sklejką. Łoże silnika spawane z rur stalowych. Osłona silnika z blachy aluminiowej. Kabiny odkryte, osłonięte z przodu wiatrochronami. Tylne miejsce było umieszczone nieco wyżej, w celu uzyskania lepszej widoczności z kabiny. Za drugą kabiną bagażnik.
Stateczniki kryte sklejką, stery płótnem. Ster kierunku z rogowym odciążeniem aerodynamicznym.
Podwozie stałe, główne dwukołowe, mocowane do odlewu elektronowego nitowanego do żeber, jednogoleniowe, z owiewkami goleni i kół. Amortyzatory podwozia olejowo- powietrzne Avia. Kola Dunlop z hamulcami. Płoza ogonowa ze stalowej sprężyny piórowej.

Wyposażenie- tablice wyposażone w podstawowe przyrządy pokładowe.

Silnik- chłodzony powietrzem, 4- cylindrowy, rzędowy Walter ”Mikron II” o mocy nominalnej 44 kW (60 KM) i mocy startowej 46 kW (62 KM). Możliwa zabudowa silnika chłodzonego powietrzem, 4- cylindrowego, rzędowego Avia 3 o mocy 46 kW (63 KM) lub chłodzonego powietrzem, 4- cylindrowego, rzędowego Blackburn "Cirrus Minor" o mocy nominalnej 66 kW (90 KM).
Śmigło dwułopatowe, drewniane, stałe Szomański. Zbiornik paliwa o pojemności 45 l paliwa w kadłubie przed kabiną.

Dane techniczne RWD-23 (wg [1] i [5]):
Rozpiętość- 11,1 m, długość- 8,0 m, wysokość- 1,9 m, powierzchnia nośna- 16,0 m².
Masa własna- 325 kg, masa użyteczna- 225 kg, masa całkowita- 550 kg.
Prędkość max- 171 km/h, prędkość przelotowa- 150 km/h, prędkość min.- 65 km/h, wznoszenie- 2,6 m/s, pułap- 3500 m, zasięg- 450 km.