Projekt sześciomiejscowego samolotu dyspozycyjnego Piper PA-32 "Cherokee Six" został opracowany na początku lat 1960- tych w firmie Piper Aircraft. Stanowił dalszy rozwój samolotu Piper PA-28 "Cherokee". Samolot otrzymał bagażnik umieszczony pomiędzy silnikiem a kabiną pilota oraz duże, podwójne drzwi ułatwiające wsiadanie pasażerom.

Zbudowano 2 prototypy PA-32-250 "Cherokee Six" napędzane silnikiem Lycoming O-540 o mocy 184 kW (250 KM). Pierwszy z nich został oblatany 6.12.1963 r.

Samolot produkowany był w wielu wersjach i wariantach:
- PA-32-260 "Cherokee Six"- pierwsza wersja seryjna napędzana silnikiem Lycoming O-540-E o mocy 191 kW (260 KM). Produkcja seryjna rozpoczęła się w 1965 r.,
- PA-32-260 "Cherokee Six B"- wersja z 1969 r., otrzymała powiększoną kabinę,
- PA-32-260 "Cherokee Six C"- wersja z 1970 r., wprowadzono drobne zmiany w konstrukcji,
- PA-32-260 "Cherokee Six D"- wersja z 1971 r., wprowadzono drobne zmiany w konstrukcji,
- PA-32-260 "Cherokee Six E"- wersja z 1972 r., otrzymała inne wnętrze kabiny oraz nową tablicę przyrządów (oznaczenia literowe nie były stosowane po 1972 r.).

Firma uznała, że silnik o mocy 191 kW (260 KM) jest za słaby do napędu tego samolotu. Dlatego została opracowana wersja PA-32-300 napędzana silnikiem o mocy 221 kW (300 KM). Certyfikat FAA został przyznany w maju 1966 r. i samolot został skierowany do produkcji seryjnej. Produkowany był w wersjach:
- PA-32-300 "Cherokee Six" (Piper Six 300)- wersja napędzana silnikiem Lycoming O-540-K o mocy 221 kW (300 KM). W 1979 r. nazwa została zmieniona na Piper "Six 300",
- PA-32-300 "Cherokee Six B"- wersja z 1969 r., z inną tablicą przyrządów,
- PA-32-300 "Cherokee Six C"- wersja z 1970 r.,
- PA-32-300 "Cherokee Six D"-  wersja z 1971 r.,
- PA-32-300 "Cherokee Six E"- wersja z 1972 r., (oznaczenia literowe nie były stosowane po 1972 r.),
- PA-32-300LD- samolot doświadczalny. Dla zwiększenia zasięgu otrzymał bardziej aerodynamiczny obrys płatowca,
- PA-32S-300 "Seaplane Version"- wodnosamolot z fabrycznie zamontowanymi pływakami zamiast kół podwozia. Produkowany w niewielkich ilościach.

W 1975 r. powstała wersja PA-32R "Cherokee Lance" z chowanym podwoziem. W 1980 r. powstał luksusowy samolot dyspozycyjny "Saratoga", który otrzymał inne, zwężone skrzydła. Produkowany seryjnie wersjach:
- PA-32R-300 "Cherokee Lance"- pierwsza wersja seryjna. W produkcji od 1976 r.,
- PA-32RT-300 "Cherokee Lance" ("Lance II")- wersja opracowana w 1978 r., otrzymała zmodyfikowane usterzenie w układzie "T". Począwszy od tego modelu zrezygnowano z nazwy "Cherokee", samolot był sprzedawany pod nazwą "Lance II",
- PA-32RT-300T "Turbo Lance II"- opracowana w 1978 r. wersja wyposażona w silnik z turbodoładowaniem,
- PA-32R-301 "Saratoga SP"- wersja z 1980 r., otrzymała silnik Lycoming IO-540-K1G5 o mocy 221 kW (300 KM) i chowane podwozie. W 1993 r., samolot po niewielkich modyfikacjach, otrzymał nazwę "Saratoga II HP",
- PA-32-301T "Turbo Saratoga SP"- wersja z turbodoładowanym silnikiem Lycoming TIO-540-S1AD i zmienioną osłoną silnika. Wariant "Saratoga II TC" napędzany był silnikiem Lycoming TIO-540-AH1A.

Firma Piper opracowała również samolot doświadczalny PA-32-3M napędzany trzema silnikami. Dodatkowe silniki Lycoming O-235 o mocy 85 kW (115 KM) zamontowane były w skrzydłach. Samolot ten stał się pierwowzorem dla dwusilnikowego samolotu dyspozycyjnego Piper PA-34 "Seneca".

Produkcja samolotów z rodziny PA-32 została zakończona 2009 r. Łącznie zbudowano ok. 7840 samolotów wszystkich wersji.

Samoloty PA-32R-300 i PA-32RT-300 produkowane były na licencji w Brazylii pod nazwą  Embraer EMB-721C "Sertanejo" (150 egz.), natomiast wersja PA-32-301 pod nazwą EMB-721D "Sertanejo" (55 egz).

Dalszą wersją rozwojową jest samolot Piper 6X.

W Polsce.

W lutym 1990 r. Przedsiębiorstwo Handlu Zagranicznego PEZETEL podpisało z firmą Piper Aircraft Corporation umowę, na mocy której miały być montowane w PZL Mielec z zestawów (tak zwanych kitów) następujące samoloty wytwórni Piper: PA-28 "Warrior II", PA-28 "Archer II", PA-28 "Arrow", PA-28R "Turbo Arrow", PA-28"Dakota", Piper PA-32 "Saratoga" / „Saratoga SP", Piper PA-44 "Seminole" i Piper PA-46 "Malibu Mirage". Samoloty miały być sprzedawane na terenie Polski,Węgier, CSRF, Bułgarii, Rumunii i Jugosławii. Jednak budowa tych samolotów w Polsce nie została podjęta.

W dniu 1.01.2006 r. w polskim rejestrze statków powietrznych znajdowały się 2 samoloty Piper PA-32R-301 ”Saratoga”. W 2007 r. firma J.B. Investments Sp. z o.o. planowała sprowadzenie do Polski 1 samolotu Piper ”Saratoga II TC”.

Konstrukcja PA-32R-300 "Cherokee Lance".
Sześciomiejscowy (na życzenie można było wstawić w kabinie siódmy, węższy fotel mię­dzy środkową parę) wolnonośny dolnopłat o konstrukcji całkowicie metalowej.
Płat dwudzielny o stałym, laminarnym profilu, rozszerzonym przy kadłubie. Konstrukcja jednodźwigarowo- kesonowa, z kesonem noskowym. Wąskie, szczelinowe klapy mają obniżoną oś obrotu i napęd ręczny. Lotki typu Friese.
Kadłub o konstrukcji metalowej, półskorupowy. Składa się z trzech podstawowych zespołów: części przedniej, kabinowej i ogonowej. Całość pokryta cienką blachą duralową. Kadłub charakteryzuje się prostymi liniami i niemal prostokątnym przekrojem. Kabina zakryta.
Usterzenie wolnonośne. Usterzenie pionowe skośne, klasycz­ne, Usterzenie wysokości płytowe o obrysie prostokątnym.
Podwozie trójkołowe z kółkiem przednim, chowane w locie.

Silnik- płaski:
- w serii- PA-32-260- Lycoming O-540-E o mocy 191 kW (260 KM),
- w serii- PA-32-300- Lycoming O-540-K o mocy 220 kW (300 KM),
- PA-32R-301 "Saratoga SP"- Lycoming IO-540-K1 G5 o mocy 220 kW (300 KM), wyposażony w turbosprężarkę,
- PA-32R-301 " Saratoga II TC "- z turbodoładowaniem Lycoming TIO-540-AH1A.
- PA-32RT-300- Lycoming IO-540 K1 G5 o mocy 220 kW (300 KM),
- PA-32RT-300T- Lycoming IO-540 SIAD o mocy 220 kW (300 KM), wyposażony w turbosprężarkę.

Dane techniczne PA-32R-300 "Cherokee Lance" (wg [3]):
Rozpiętość- 10,0 m, długość- 8,44 m, wysokość- 2,5 m, powierzchnia nośna- 16,2 m².
Masa własna- 867 kg, ładunek użyteczny- 760 kg, masa całkowita- 1634 kg.
Prędkość max- 306 km/h, prędkość przelotowa- 290 km/h, wznoszenie- 5,1 m/s, pułap praktyczny- 4500 m, zasięg- 1600- 1800 km.

Dane techniczne PA-32RT-300 "Lance" (wg [4]):
Rozpiętość- 10,0 m, długość- 8,45 m, wysokość- 2,9 m, powierzchnia nośna- 16,2 m².
Masa własna- 911 kg, ładunek użyteczny- 719 kg, masa całkowita- 1630 kg.
Prędkość max- 306 km/h, prędkość przelotowa- 293 km/h, wznoszenie- 5,0 m/s, pułap praktyczny- 4450 m, zasięg- 1450 km.

Dane techniczne PA-32RT-300T "Turbo Lance" (wg [4]):
Rozpiętość- 10,0 m, długość- 8,45 m, wysokość- 2,9 m, powierzchnia nośna- 16,2 m².
Masa własna- 938 kg, ładunek użyteczny- 692kg, masa całkowita- 1630 kg.
Prędkość max- 358 km/h, prędkość przelotowa- 324 km/h, wznoszenie- 5,0 m/s, pułap praktyczny- 6100 m, zasięg- 1370 km.