W 1972 r. uruchomiono w Zakładach Mechanicznych Tarnów, na podstawie sowieckiej licencji, seryjną produkcję podwójnie sprzężonej armaty przeciwlotniczej ZU-23-2 kal. 23 mm. W ich wdrożeniu do produkcji uczestniczył Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Sprzętu Mechanicznego (OBR SM).

W 1987 r. uruchomiono produkcję lądowego zestawu ZUR-23-2S ”Jod”, opracowanego przez Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia i OBR SM. Zestaw ten kompletowany były licencyjnymi wyrzutniami kierowanych pocisków rakietowych 9K32 M ”Strzała-2M” (produkcji ZM MESKO). Produkcję seryjną uruchomiono w ZM Tarnów S.A. Zestaw jest użytkowany przez Wojsko Polskie.

W latach 1990-tych starano się, we współpracy z placówkami badawczo-rozwojowymi (OBR SM i WITU) prowadzić modernizację zestawu. W ten sposób powstał wariant zestawu ZU-23-2T ”Jodek” z celownikiem GP-03WK. Opracowano i wdrożono do produkcji nowy zestaw artyleryjsko-rakietowy ZUR-23-2KG z polskimi pociskami rakietowymi ”Grom-1”. Produkcję seryjną uruchomiono w ZM Tarnów S.A. w 2001 r. Został on przyjęty do uzbrojenia Wojsk Obrony Przeciwlotniczej Wojsk Lądowych od 2002 r. W 2005 r., na bazie zestawu ZUR-23-2KG, opracowano jego modyfikację eksportową ZUR-23-2KG-I. Sześć takich zestawów dostarczono w 2007 r. kontrahentowi zagranicznemu.

Konstrukcja ZUR-23-2S ”Jod”:
Uzbrojenie:
-2 automatyczne działka kal. 23mm.
- stolik startowy dla 2 rakiet przeciwlotniczych typu 9K32M ”Strzała-2M”.
Wyposażenie:
- celownik tachometryczny GP-01R.

Konstrukcja ZUR-23-2KG ”Jodek-G”:
Uzbrojenie:
-2 automatyczne działka kal. 23mm.
- stolik startowy dla 2 rakiet przeciwlotniczych typu ”Grom”.
Wyposażenie:
- napędy elektryczne w obrocie i podniesieniu,
- celownik tachometryczny CKE-2.