Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych (US Navy) zamówiła w firmie Pitcairn-Larsen Autogiro Company transportowy szybowiec- amfibię, przystosowany do transportu 24 żołnierzy i z możliwością wodowania. Firma Pitcairn-Larsen zmieniła później nazwę na AGA Aviation Corporation i ostatecznie na Glider & Autogiro Aviation (G & A Aviation), stając się oddziałem firmy Goodyear Tire and Rubber. 23.12.1941 r. zamówiono dwa prototypy do badań w locie oraz płatowiec do prób statycznych. Prototypy szybowca otrzymały oznaczenie AGA Aviation XLRG-1. Konstruktorem szybowca był Polak- inż. Bernard W. Sznycer.

Szybowiec otrzymał oryginalną konstrukcję z centralnie umieszczoną kadłubem- gondolą oraz dwoma dużymi, podłużnymi pływakami bocznymi. W centralnej gondoli znajdowała się kabina dwuosobowej załogi oraz miejsce dla 12 żołnierzy, natomiast pływaki boczne miały pomieścić po 5 żołnierzy. Pomiędzy bocznymi pływakami zamontowane było usterzenie poziome.

W celu sprawdzenia właściwości aerodynamicznych XLRG-1 zbudowano model szybowca w skali 40%, który otrzymał nazwę "Prelude" i cywilną rejestrację. Kabina pilota znajdowała się w centralnej gondoli. Dokładnie trzydzieści pięć dni po otrzymaniu kontraktu, firma AGA Aviation zbudowała szybowiec i dostarczyła go do Filadelfii. Szef programu rozwoju szybowców US Navy, kpt. R. S. Barnaby, pomyślnie wykonał kilka lotów próbnych na szybowcu. Szybowiec "Prelude" został wkrótce rozbity, a B. Sznycer, który wówczas go pilotował, został ranny.

Planowano podjęcie produkcji seryjnej szybowca w firmie Naval Aircraft Factory (NAF) pod oznaczeniem Naval Air Factory LR2N. Jednak w 1943 r. program został anulowany, jeszcze przed zbudowaniem prototypów.

W podobnym układzie konstrukcyjnym został opracowany szybowiec AGA Aviation CG-9 dla na zamówienie United States Army Air Force (USAAF).

Dane techniczne XLRG-1, projektowane (wg [4]):
Rozpiętość- 33,07 m, długość- 17,37 m.
Masa własna- 2177 kg.
Prędkość dopuszczalna- 320 km/h.