W 1973 r. Polska i Jugosławia rozpoczęła wspól­ne prace nad przyszłymi sa­molotami dla potrzeb obu krajów i na sprzedaż na rynki trzecie. W dniu 11.04.1975 r. pod­pisane zostały Ogólne warun­ki współpracy naukowo- tech­nicznej pomiędzy Polską Rzeczpospolitą Ludową a So­cjalistyczną Federacyjną Re­publiką Jugosławii (znane pod skrótem PJWG- Pol­sko- Jugosłowiańska Współ­praca Gospodarcza). Został powołany wspólny zespół konstrukcyjny, pracujący równocześnie w Belgradzie i w Warszawie. Pracownicy zespołu pochodzili z biur konstrukcyjnych zakładów UTVA Pancevo, Politechniki Belgradzkiej, WSK-Okęcie i Instytutu Lotnictwa. Ze strony polskiej zespołem kierował dr inż. Ryszard Orłowski z Instytutu Lot­nictwa, z jugosłowiańskiej- prof. Stanojević z Poli­techniki Belgradzkiej. Efektem działania tego zespołu było opraco­wanie programu produkcji samolotów lekkich- o masie startowej do 5700 kg.

Wspólnie projektowane samoloty polsko- jugosłowiańskie otrzymały oznaczenia M-10, M-11, M-12, M-13, M-20, M-21, M-22 i M-23- nie mają one jednak nic wspólnego ze stosowanymi w tych samych latach i później oznaczeniami samolotów konstruowanych w WSK PZL-Mielec. Pod koniec 1975 r. zapadła w Polsce decyzja o przer­waniu współpracy.

Wielozadaniowy, sześciomiejscowy samolot krótkiego startu i lądowania M-21, zaprojektowany został w ukła­dzie jednosilnikowego wolnonośnego grzbietopłata. Przeznaczony do lotów służbowych, zadań sanitar­nych, szkolenia w startach i lądowaniach STOL, do lekkiego transportu, wywożenia skoczków spado­chronowych, turystyki i do szkolenia nawigacyjne­go.

Miał to być powiększo­ny M-20 i posiadał z nim znaczny stopień unifikacji struktury. Przewidywana w 1974 r. cena miała wynosić 2 500 000 zł. Rozpoczęcie produkcji seryjnej planowane było na początek 1980 r.  Projekt nie doczekał się realizacji.

Konstrukcja.
Sześciomiejscowy wolnonośny grzbietopłat o konstrukcji metalowej. W wer­sji spadochronowej miejsce dla 5 skoczków. W wer­sji sanitarnej możliwość zabrania 4 chorych na no­szach i lekarza ze sprzętem medycznym.
Płat prostokątno- trapezowy z klapami o dużej rozpiętości.
Kabina zakryta, przewietrzana i ogrzewana. Sterownice zdwojone. Możliwość demontażu drzwi kabiny. W wersji transportowej demontowalne fotele, uchwyty dla ładunku.
Podwozie stałe z kołem tylnym i ogu­mieniem niskociśnieniowym, możliwość montażu nart lub pływaków.

Wyposażenie- zestaw przyrządów VFR, na życzenie dodatkowe wyposażenie do lotów nocnych.

Silnik- wtryskowy Lycoming o mocy 313 kW (426 KM) z reduktorem, śmigło stałoobrotowe o dużej śred­nicy (2,56 m).

Dane techniczne M-21, obliczeniowe (wg [1]):
Rozpiętość- 14,6 m, długość- 9,6 m, wysokość- 2,8 m, powierzchnia nośna- 23,6 m².
Masa własna- 1230 kg, masa całkowita- 2100 kg.
Prędkość max- 280 km/h, prędkość przelotowa- 225 km/h, wznoszenie- 4,5 m/s, zasięg- 900 km.