Od 1996 r. w Instytucie Technicznym Wojsk Lotniczych prowadzone były prace w tematyce manewrujących celów powietrznych, które od początku ukierunkowane są na spełnienie potrzeb treningowych wojsk obrony przeciwlotniczej.

Wynikiem prowadzonego w latach 2002- 2005 projektu celowego realizowanego przez

Dowództwo Wojsk Lądowych był Zestaw Sterowanych Manewrujących Celów Powietrznych (ZSMCP), wdrożony pod nazwą „Jaskółka”. W skład zestawu weszły latające cele typu BCP ”Szerszeń”, BCP ”Komar”.

Wyposażenie zestawu umożliwia trening i wykonywanie strzelań artyleryjskich oraz artyleryjsko- rakietowych ("Starzała-2M", "Grom"), zapewniając zasięg praktyczny celów do 3000 m przy prędkości celu do 160 km/h, na wysokościach do 600 m.