Wyczerpanie się w połowie I dekady XXI w. zapasu rakiet oświetlających FLG-5000, pochodzących jeszcze z importu z NRD, wywołało problemy w szkoleniu obsług przenośnych przeciwlotniczych zestawów rakietowych, małokalibrowych zestawów artyleryjsko-rakietowych oraz obsług armat kal. 23 mm. Dlatego w Instytucie Technicznym Wojsk Lotniczych zainicjowano w marcu 2006 r. prace nad nowym imitatorem celu powietrznego. Jako bazę dla celu wybrano lotniczy niekierowany pocisk rakietowy S-5, których znaczne ilości, w większości nie nadających się do użycia w pierwotnej roli, znajdowały się w magazynach. Założono, że do przeróbki na cele posłużą przede wszystkim najstarsze pociski wersji S-5K i S-5M (z wtyczkowym złączem elektrycznym zapłonnika silnika), a także nowsze S-5KO/MO (ze złączem ślizgowym). Taki sposób pozyskania nowych celów gwarantował krótki okres opracowania, niewielki koszt, a także znaczną efektywność.

Opracowano dwa typy celów:
- ICP-1- służy do imitowania celu powietrznego jako: poruszającego się punktu świetlnego, umożliwiającego jego wzrokowe śledzenie i prowadzenie ognia przez zestawy artyleryjskie oraz źródła promieniowania cieplnego celów rzeczywistych na poziomie zapewniającym działanie głowic termicznych przenośnych zestawów rakietowych. Występuje w dwóch odmianach- ICP-1A na bazie npr ze złączem ślizgowym oraz ICP-1B na bazie npr ze złączem wtyczkowym,
- ICP-R- przenosi źródło światła i promieniowania podczerwonego, które- po rozcaleniu głowicy celu- opada na spadochronie. Imituje on cel powietrzny jako: punkt świetlny zawieszony na spadochronie, umożliwiający jego wzrokowe śledzenie i prowadzenie ognia przez zestawy artyleryjskie oraz źródło promieniowania cieplnego celów rzeczywistych na spadochronie, zapewniającym skuteczne działanie głowic samonaprowadzających pocisków przenośnych zestawów rakietowych. Do budowy celu ICP-R zostały wykorzystane tylko starsze rakiety ze złączem wtyczkowym.

Badania zdawczo-odbiorcze nowego systemu celów powietrznych zakończono z wynikiem pozytywnym w lipcu 2008 r. i przystąpiono do wdrożenia produkcji seryjnej.

Konstrukcja:
Kąt rozwarcia brzechw stabilizatorów- 176° i 215°.

Dane techniczne ICP-1A (wg [1]):
Średnica- 57 mm, długość- 1100 mm, rozpiętość stabilizatorów- 232 mm.
Masa całkowita- 5,45-5,66 kg, masa części głowicowej- 2,18-2,22 kg, masa zapalnika- 0,18-0,20 kg.
Prędkość max- 395 m/s, prędkość wylotowa- 45 m/s, czas lotu aktywnego- 0,8 s.

Dane techniczne ICP-1B (wg [1]):
Średnica- 57 mm, długość- 1000-1020 mm, rozpiętość stabilizatorów- 232 mm.
Masa całkowita- 4,91-5,05 kg, masa części głowicowej- 2,18-2,22 kg, masa zapalnika- 0,18-0,20 kg.
Prędkość max- 380 m/s, prędkość wylotowa- 55 m/s, czas lotu aktywnego- 0,65 s.

Dane techniczne ICP-R (wg [1]):
Średnica- 57 mm, długość- 1060 mm, rozpiętość stabilizatorów- 232 mm.
Masa całkowita- 5,15 kg, masa części głowicowej- 2,45 kg, masa zapalnika- 0,25 kg.
Prędkość max- 395 m/s, prędkość wylotowa- ok. 42 m/s, czas lotu aktywnego- ok. 0,65 s.