Studia nad nowym przeciwpancernym pociskiem kierowanym US Army Missile Command (MICOM) rozpoczęła w końcu 1961 r. Zdecydowano wówczas o wyeliminowaniu głównej wady dotychczasowych ppk- skomplikowanej obsługi układu naprowadzania. W pociskach I generacji, naprowadzanym metodą trzech punktów, operator wzrokowo obserwował pocisk zmierzający z niewielką prędkością do celu i korygował ręcznie tor jego lotu. Prawdopodobieństwo trafienia celu było niewielkie i zwykle nie przekraczało 30%. Nowa koncepcja systemu kierowania zakładała opracowanie układu półautomatycznego (ppk II generacji), który wyeliminowałby konieczność ręcznego kierowania pociskiem. Układ taki miał samoczynnie sprowadzać pocisk na linię celowania, wyznaczaną osią pomiędzy celownikiem optycznym i celem. Zadaniem operatora było utrzymanie krzyża celowniczego na celu, a specjalne czujniki mierzyły azymut i kąt podniesienia. Oddzielny układ optyczny mierzył kąty poziomy (azymut) i pionowy (elewacja) na ksenonowe źródło światła widzialnego (świetlówka) w tyle pocisku, a analogowy, lampowy układ wprowadzał komendy kierowania pociskiem tak, by kąty wizowania celu i kąty namiaru na pocisk były jednakowe. Wówczas pocisk poruszał się po linii celowania. Komendy sterowania miały być do pocisku przekazywane przewodowo. Zastosowanie półautomatycznego układu sterowania umożliwiło też zwiększenie prędkości lotu pocisku. Natomiast zastosowanie rurowej wyrzutni umożliwić miało zamknięcie pocisku w szczelnym pojemniku transportowym. Do wyrzutni miał być wsuwany pojemnik, z którego faktycznie następowało odpalenie pocisku.

Na początku 1962 r. program zdefiniowano jako Tube-launched (odpalany z wyrzutni rurowej), Optica-ly-tracked (śledzony optycznie), Wire-guided (kierowany przewodowe) missile (pocisk). Wkrótce przyjęto skrótową nazwę TOW, a całości nadano oznaczenie M220. 10.01.1962 r. kontrakt na opracowanie demonstratora nowego systemu otrzymały firmy: Hughes Aircraft Company, Martin Marietta i McDonnell Douglas. W styczniu 1963 r. wybrano projekt firmy Hughes Aircraft Company (w 1997 r. została przejęta przez znany koncern zbrojeniowy Raytheon), która rozpoczęła prace nad prototypami seryjnych zestawów. Sam pocisk otrzymał oznaczenie XBGM-71A. Pierwsze próby systemu rozpoczęły się w 1964 r., jednak natrafiono na szereg problemów technicznych. Ich rozwiązanie zajęło trzy lata i dopiero w końcu 1967 r. zatwierdzono produkcję pierwszej serii systemu M220 TOW z pociskiem BGM-71A, przeznaczoną do prób operacyjno-eksploatacyjnych w US Army.

W grudniu 1963 r. firmy: Hughes Aircraft Company i Philco-Ford Corporation otrzymały kontrakt na opracowanie śmigłowcowego, stabilizowanego celownika optycznego. Przewidywano możliwość prowadzenia (ręcznego) śledzenia celu z poruszającego się śmigłowca. W 1965 r. wybrano celownik stabilizowany firmy Hughes. Podjęto wówczas opracowanie systemu uzbrojenia XM26, przeznaczonego do zintegrowania nowego celownika oraz wyrzutni ppk TOW dla śmigłowca Bell UH-1B. W czerwcu 1966 r. Hughes otrzymał kontrakt, dotyczący rozwoju systemu XM26. W marcu 1968 r. zdecydowano jednak, że UH-1B nie zostaną uzbrojone w pociski TOW. Nosicielem systemu miał się bowiem stać nowo opracowywany śmigłowiec Lockheed YAH-56A ”Cheyene”. Prace nad nim przeciągały się. Wobec licznych problemów technicznych i rosnących kosztów, w 1972 r. program śmigłowca YAH-56A został zamknięty.

22.04.1968 r. US Army zatwierdziła produkcję systemu TOW. Produkcja seryjnych pocisków BGM-71A TOW oraz wyrzutni wraz z układem kierowania, została podjęta w czerwcu 1968 r. Potrzeby wojsk lądowych były tak wielkie, że od czerwca 1969 r. do produkcji seryjnej TOW została też włączona firma Chrysler Corporation Huntsville Division. W położeniu transportowym pocisk znajdował się w hermetycznym pojemniku, z którego musiał zostać wyjęty przed umieszczeniem w rurze wyrzutni. Wyrzutnię rurową o kal. 152 mm, ustawiono na trójnogu. Na niej zamontowano optyczny układ śledzenia celu oraz układ automatycznego, optycznego śledzenia ksenonowego źródła światła pocisku. Całość współpracowała z analogowym przelicznikiem, porównującym oś linii celowania i faktyczny tor lotu pocisku i wypracowującym komendy kierowania. Po wykryciu celu operator utrzymywał go w polu widzenia przyrządu i naprowadzał na niego krzyż siatki celownika. Następnie naciskał przycisk odpalenia, powodując uruchomienie żyroskopu i podanie napięcia do układów elektrycznych. Po 1,5 s uruchamiał się silnik startowy i pocisk schodził z wyrzutni. Z chwilą przekroczenia przeciążenia 15 g następowało uzbrojenie zapalnika (odległość ok. 65 m od wyrzutni). W odległości 3000 m następowało odcięcie kabli sterowania i samolikwidacja pocisku. W przypadku uderzenia w cel eksplozję wywoływał bezwładnościowy zapalnik głowicy bojowej. Kumulacyjna głowica bojowa wystarczała do zniszczenia czołgu T-55 czy T-62, a nawet T-10, niezależnie od miejsca trafienia, w stosunkowo szerokim zakresie kątów uderzenia. Wyrzutnie zamontowano na samochodzie terenowym Mutt M151, co zwiększało jej ruchliwość. W skład wyposażenia wchodził też trójnóg, umożliwiający wykorzystanie wyrzutni jako przenośnej. Sekcja ogniowa składała się z dwóch samochodów M151, przy czym jeden transportował wyrzutnię, a drugi zapasowe pociski. Obsługa sekcji składała się z dwóch kierowców-obserwatorów, operatora-celowniczego i ładowniczego. W plutonie ppanc. kompanii dowodzenia batalionu zmechanizowanego było 9 sekcji ogniowych, podzielonych na trzy drużyny (40 żołnierzy i 19 samochodów M151, 9 wyrzutni M220 TOW).

Przezbrojenia pierwszych trzech batalionów zmechanizowanych w pociski TOW dokonano we wrześniu 1970 r. Były to jednostki szkolne, których zadaniem było wypracowanie odpowiedniej taktyki użycia nowej broni. Okazało się, że wprowadzenie TOW dało wojskom nowe możliwości w walce z czołgami, zwielokrotniając siłę ognia przeciwpancernego na odległościach do 3 km. Przezbrojenie przebiegało szybko i już w listopadzie 1970 r. systemy TOW zaczęły otrzymywać jednostki US Army rozlokowane w Europie. Do pierwszej połowy 1971 r. ppk TOW były już we wszystkich batalionach zmechanizowanych w VII. i V. Korpusach Armijnych 7. Armii Polowej, stacjonującej w RFN. Od 1971 r. przezbrojenie podjęto w jednostkach III. KA i XVIII. KPD stacjonujących w USA i przeznaczonych do wzmocnienia sił NATO w Europie. W następnej kolejności nowe systemy wprowadzono do uzbrojenia 2. Armii Polowej US Army w Korei Południowej (1975 r.). Praktycznie do końca 1975 r. zakończono przezbrojenie wszystkich batalionów sił regularnych, a w latach 1975-1979 TOW wprowadzono do rozwiniętych batalionów rezerw sił regularnych i do jednostek Gwardii Narodowej.

W kwietniu 1972 r. podczas ofensywy Wielkanocnej , w której po raz pierwszy masowo użyto regularnych jednostek armii Demokratycznej Republiki Wietnamu, wspartych licznymi czołgami PT-76, T-54. W USA zdecydowano o interwencyjnym uzbrojeniu śmigłowców Bell AH-1G w pociski TOW i wysłaniu ich do Wietnamu. Na kilkunastu AH-1G zamontowano prototypowe systemy uzbrojenia XM-26. Śmigłowce wysłano do Wietnamu 22.04.1972 r.. Sformowano z nich improwizowaną grupę bojową 1st TOW Combat Team, w składzie 1. Dywizji Kawalerii. Debiut bojowy grupy miał miejsce 2 maja. Natomiast 26 maja podczas obrony miasta Pleiku, śmigłowce zniszczyły pociskami TOW 10 czołgów T-54. Ogółem do 12 czerwca grupa bojowa zniszczyła 47 pojazdów przeciwnika, w tym 26 czołgów.

Pierwszą próbę uzbrojenia śmigłowca AH-1 w pociski TOW firma Bell podjęła na własną rękę już wiosną 1971 r., tworząc znacznie zmodernizowaną odmianę Bell 309 ”King Cobra”. Nowy śmigłowiec miał otrzymać nowoczesny, dzienno-nocny celownik optyczny, opracowany przez Litton Guidance and Control Systems oraz 16 ppk TOW. Niestety, mimo zbudowania prototypów Bella 309, nie zainteresowano nim US Army. Dopiero w 1972 r. po pomyślnym debiucie bojowym TOW w Wietnamie zdecydowano się na przebudowę części maszyn wsparcia ogniowego AH-1G na uzbrojone w ppk TOW, przeciwpancerne AH-1Q. Polegała ona na dostosowaniu systemu uzbrojenia AH-1G do odpalania ppk TOW (modyfikacja pulpitów sterujących, instalacji elektrycznej, węzłów podwieszeń) oraz montażu dziennego, optycznego systemu celowniczego XM65 (uproszczonego XM-26). Oblot pierwszego AH-1Q nastąpił w maju 1975 r. Do 1986 r. US Army otrzymała 1053 maszyny AH-1S/P/E/F, mające identyczny system uzbrojenia złożony z 16 pocisków TOW i celownika dziennego M56. Począwszy od 1976 r. AH-1Q/S zaczęły trafiać do dywizyjnych batalionów lotniczych. Dało to dowódcom dywizji możliwość masowania środków ppanc. na wybranych kierunkach, dotąd bowiem ppk TOW występowały wyłącznie w batalionach zmechanizowanych (lekkiej piechoty, powietrzno-desantowych).

Użycie pocisków TOW przez śmigłowce wykazało konieczność zwiększenia zasięgu pocisku, by umożliwić działanie maszyn w większej odległości od rubieży skutecznego ognia lekkich środków plot. Program wydłużenia zasięgu pocisków TOW podjęto w 1974 r. W styczniu 1976 r. odmiana BGM-71A-1 o zasięgu zwiększonym do 3750 m trafiła do produkcji (czasem jest ona oznaczana Extended Range Basic TOW). W pocisku zwiększono ciąg silnika marszowego oraz wydłużono kable sterujące. Dzięki zastosowaniu nowego silnika wzrosła prędkość pocisku, mimo tygo czas dolotu na maksymalny zasięg wzrósł do 18-20 s (po 21,4 s następowała samolikwidacja pocisku, nawet w przypadku nieosiągnięcia zasięgu 3750 m). Począwszy od czerwca 1976 r. wszystkie pociski były dostarczane w odmianie BGM-71A-1 o zasięgu 3750 m. W drugiej połowie lat 1970-tych rozpoczęły się dostawy BGM-71B dla US Marinę Corps, z przeznaczeniem dla wyrzutni naziemnych i śmigłowców AH-1J. Ponieważ USMC otrzymywał pociski BGM-71A-1 to w USMC nadano mu oznaczenie BGM-71B (w przyszłości, wraz z równoległym wprowadzaniem kolejnych wersji tych samych pocisków do US Army i USMC nie stosowano odmiennych oznaczeń).

Równolegle podjęto program, zmierzający do zastosowania pocisków TOW także w nocy. Wymagało to zastosowania nocnego układu śledzenia celu, pracującego w podczerwieni, sam układ naprowadzania zaś mógł pracować zarówno w dzień, jak i w nocy. Pocisk nie wymagał żadnych zmian konstrukcyjnych. We wrześniu 1975 r. kontrakt na dostawę prototypowych urządzeń Manportable Common Thermal Night Sight (MCTNS), otrzymała firma Texas Instruments. Urządzeniu nadano oznaczenie AN/TAS-4. Po próbach zatwierdzono je do produkcji w sierpniu 1977 r., a w listopadzie 1978 r. Texas Instruments podjął seryjną produkcję. Od 1979 r. AN/TAS-4 montowano na wyrzutniach TOW. Urządzenie zapewniało prowadzenie ognia w nocy, bez ograniczeń w odległości odpalenia i szybkostrzelności.

W końcu lat 1970-tych podjęto opracowanie nowej wyrzutni samobieżnej na bazie transportera M113. Pojazd miał sterowaną z wnętrza wozu wieżę z dwoma prowadnicami TOW i zestawem optycznym, opartym na dotychczasowych urządzeniach (w tym AN/1AS-4). Przeładowanie wyrzutni odbywało się ręcznie przez właz, bez konieczności opuszczania wnętrza wozu przez obsługę. Zapas pocisków TOW w pojeździe wynosił 12 szt. Całość oznaczono M901 i wprowadzono do uzbrojenia w 1979 r., stopniowo zastępując sekcje ogniowe na samochodach M151. We wrześniu 1980 r. podjęto program rozwojowy, zmierzający do poprawienia możliwości bojowych pocisku. W pierwszej kolejności zdecydowano się na poprawienie głowicy bojowej, tak by umożliwić jej penetrację pancerza najnowszych czołgów ZSRR- T-64, T-72 i T-80. Modernizacji poddano głowicę bojową oraz zapalnik uderzeniowy. Nowy pocisk, nazwany Improved TOW (ITOW) i oznaczony BGM-71C przeszedł próby w 1981 r. i w 1982 r. wszedł do uzbrojenia.

Od początku pocisk BGM-71C ITOW traktowano jako rozwiązanie przejściowe, wprowadzone by dać wojskom możliwość walki z czołgami nowej generacji. W wyniku dalszych prac rozwojowych powstała zupełnie nowa wersja pocisku Raytheon (Hughes) BGM-71D TOW-2

System TOW wyeksportowany do:
- Izrael, był pierwszym odbiorcą zagranicznym systemu. W momencie rozpoczęcia wojny Yom Kippur w 1973 r. nastąpiła interwencyjna dostawa 81 wyrzutni i 2200 pocisków TOW. Zostały natychmiast wykorzystane bojowo i było to pierwsze użycie systemu w odmianie lądowej. Oddziały izraelskie wykorzystywały system z dużym powodzeniem. W późniejszym okresie zakupiono kolejne systemy,
- Włochy, dostawy rozpoczęto w 1977 r. Pociski BGM-71A-1 TOW na pojedynczych wyrzutniach montowano na transporterach M113.

Konstrukcja:
Pocisk BGM-71A TOW składał się z:
- części przedniej, w której umieszczona była głowica bojowa. Kumulacyjna głowica bojowa o masie 3,9 kg zawierała 2,63 kg ładunku wybuchowego,
- części środkowej zawierającej układ odbioru i przetwarzania komend sterowania, silnik marszowy, żyroskop autopilota i płaszczyzny stabilizujące (wysuwane sprężynami zaraz po opuszczeniu wyrzutni), butli sprężonego helu służącego do napędu żyroskopu i czterech baterii do zasilania elementów elektrycznych,
- części tylnej z silnikiem startowym, serwomechanizmami układu sterowania napędzanych sprężonym azotem, butli z azotem, wysuwanych sprężynami powierzchni sterowych, dwóch bębnów z kablami sterowania (pocisk sterowano dwoma przewodami o długości 3000 m) i ksenonowego źródła światła. Środkowa i tylna część pocisku miała średnicę 149 mm (5,87 cala). Masa pocisku BGM-71A wynosi 18, 9 kg, długość 1160 mm, a rozpiętość 343 mm.

Silnik startowy pracował przez 30-50 ms (pocisk znajdował się wówczas w odległości ok.12 m od wyrzutni), dając ciąg 68,7 kN. Otwarcie skrzydeł zwierało obwód elektryczny uruchamiający silnik marszowy, którego dysze znajdowały się w połowie długości kadłuba. Silnik marszowy o ciągu ok. 6,0 kN pracował przez 1,5 s.

W wersji pocisku BGM-71A-1 TOW zwiększono ciąg silnika marszowego do 6,75 kN oraz wydłużono kable sterujące do 3750 m.
W wersji pocisku BGM-71C ITOW zastosowano głowicę bojową M207 o masie 3,9 kg, zapalnik uderzeniowy został przeniesiony do przodu i zamontowany na specjalnej sondzie o długości 127 mm.

Dane techniczne BGM-71A TOW (wg [1]):
Średnica głowicy bojowej- 127 mm, średnica środkowej i tylnej część pocisku- 149 mm, długość- 1160 mm, rozpiętość- 343 mm.
Masa pocisku- 18,9 kg.
Prędkość startowa- ok. 70 m/s, prędkość marszowa początkowa- ok. 270 m/s, prędkość po przebyciu odległości 3000 m- ok. 125 m/s, zasięg- 3000 m, czas lotu na odległość 3000 m- ok. 15-17", przebijalność pancerza- 600 mm.

Dane techniczne BGM-71A-1 TOW (wg [1]):
Prędkość marszowa początkowa- ok. 290 m/s, prędkość po przebyciu odległości 3000 m- ok. 125 m/s, zasięg- 3750 m, czas lotu na odległość 3750 m- ok. 18-20".