W latach 2005-2006 Huta Stalowa Wola S.A., wspólnie z kooperantami, prowadziła prace nad modernizacją sowieckiej artyleryjskiej wyrzutni rakietowej BM-21 ”Grad”. W wyniku tych prac powstała artyleryjska wyrzutnia rakietowa WR-40 ”Langusta”, której pierwszy egzemplarz został dostarczony do Wojsk Lądowych w marcu 2007 r.

Następnym krokiem było rozpoczęcie pracy badawczo-rozwojowej nad wyrzutnią dla rakiet systemu MLRS, wymagającą przede wszystkim zmian samej części artyleryjskiej. Możliwość instalacji na podwoziu wyrzutni WR-40 ”Langusta”, samochodu Jelcz P662D.35, pojedynczego pakietu z 6 wyrzutniami MLRS lub jednego pojemnika z pociskiem ATACMS brano już wcześniej pod uwagę. Studia nad takim systemem prowadzone były, pod roboczą nazwą HIMARS-P, w Wojskowym Instytucie Technicznym Uzbrojenia i HSW.

W Polsce zostało powołane konsorcjum, w skład którego wchodzą: WITU, WAT, HSW SA, WB Electronics, Fabryka Produkcji Specjalnej Sp. z o.o. oraz Jelcz-Komponenty. Prowadzi ono prace nad artyleryjskim systemem rakietowym ”Homar-P”, polskim odpowiednikiem wyrzutni rakietowej MLRS.