Na przełomie lat 1950 i 1960- tych w firmie Beech Aircraft Corporation opracowany został projekt czteromiejscowego lekkiego samolotu turystyczno- służbowego i szkolnego Beechcraft 23 "Musketeer". Zaprojektowany został w nowoczesnym układzie wolnonośnego dolnopłata ze stałym podwoziem i bogato oszkloną kabiną załogi. Pierwszy prototyp został oblatany 23.10.1961 r. Samolot otrzymał certyfikat 20.02.1962 r. W 1963 r. została uruchomiona produkcja seryjna w wariancie oznaczonym jako Model 1963. Do napędu samolotów seryjnych zastosowano silnik Lycoming O-320-D2B o mocy 118 kW (160 KM), który w następnym roku został wymieniony na Continental IO-346-A o mocy 122 kW (165 KM). Nowy wariant otrzymał oznaczenie A23 "Musketeer II" i został certyfikowany 7.06.1963 r. W 1965 r. powstał wariant A23A. Ponieważ silnik Continental IO-346 okazał się nieodpowiedni do napędu samolotu, w 1968 r. do produkcji trafiła wersja B23 "Musketeer Custom" napędzana silnikiem Lycoming O-360-A4J lub -A2G o mocy 132 kW (180 KM). W 1970 r. do produkcji skierowano następny wariant C23 z silnikiem silnik Lycoming O-360-A4G , A2G, A4J lub A4K o mocy 132 kW, który również otrzymała nazwę "Musketeer Custom". Samoloty w wersjach B23 i C23 były dopuszczone do podstawowej akrobacji. W 1972 r. samoloty otrzymały nazwę "Sundowner". Produkcja seryjna samolotów Model 23 została zakończona w 1983 r., łącznie zbudowano 2331 samoloty we wszystkich wariantach.

W połowie lat 1960- tych została opracowana wersja Beech 19 "Musketeer Sport" (początkowo oznaczona jako Model A23-19), napędzana silnikiem o mniejszej mocy- Lycoming O-320-E2B, E2C lub E3D o mocy 112 kW (150 KM). W porównaniu z wersją Beechcraft 23, w samolocie zlikwidowano po jednym (trzecim) oknie z boku kadłuba. Nowa wersja została wprowadzona w 1966 r. do produkcji seryjnej w wariantach dwu- lub czteromiejscowych: Beech 19A,  A19 i B19 oraz dwumiejscowym M19. Również samoloty tej wersji zostały dopuszczone do podstawowej akrobacji. W 1972 r. otrzymały nazwę "Sport". Do 1979 r. zbudowano 922 samoloty Beech 19.

Razem z wersją Beech 19 została opracowana wersja napędzana silnikiem o większej mocy, która otrzymała nazwę Beechcraft 23-24 "Musketeer Super III". Do napędu zastosowano silnik Lycoming IO-360-A2B lub A2D o mocy 147 kW (200 KM). Jego produkcja seryjna została uruchomiona również w 1966 r. W tym samym roku jeden samolot został doświadczalnie wyposażony w śmigło stałoobrotowe, które zostało następnie zastosowane w samolotach seryjnych. W przybliżeniu 1/3 samolotów została dostarczona ze śmigłami tego typu i silnikiem Lycoming IO-360-A1B lub A1D o tej samej mocy. Większość samolotów została dostarczona z czteromiejscową kabiną. Niewielką liczbę przystosowano do zabierania 6 osób. Istniała wówczas możliwość montażu, w miejscu bagażnika za fotelami, dodatkowych foteli dla dwójki dzieci. Wariant A24 został certyfikowany 5.02.1970 r. Samoloty produkowane były w latach 1966- 1969, łącznie zbudowano 369 egz.

Samolot "Musketeer Super III" z silnikiem o mocy 147 kW okazał się udaną konstrukcją. Posiadał jednak poważną wadę- stałe podwozie, które nie pozwalało w pełni wykorzystać zwiększoną moc silnika. Oczywistym rozwiązaniem tego problemu było opracowanie wersji samolotu wyposażonej w podwozie chowane w locie. W ten sposób powstał samolot Beechcraft 24R "Musketeer Super R". Produkcja seryjna, w wariancie A24R, została podjęta w 1970 r. Jego bezpośrednim konkurentem na rynku był samolot Piper PA-28R "Cherokee Arrow". W 1972 r. nazwa samolotu została zmieniona na A24-R "Sierra 200". Napędzany był silnikiem Lycoming IO-360-A1B o mocy 147 kW (200 KM). Samoloty posiadały kabinę cztero- lub sześciomiejscową (dodatkowe fotele dla dwójki dzieci montowano w tylnym bagażniku). Model A24-R wypełnił lukę pomiędzy samolotami "Musketeer" ze stałym podwoziem, a znacznie większym, szybszym, bardziej skomplikowanym i kosztownym Beechcraft "Bonanza".

W 1974 r. do produkcji  weszła ulepszona wersja B24-R "Sierra 200" z silnikiem Lycoming IO-360-A1B6 i nowym śmigłem. Następna wersja C24-R "Sierra 200" z  1977 r. posiadała taki sam silnik, ale otrzymała większe śmigło. Bardziej staranne opracowanie aerodynamiczne samolotu spowodowało wzrost prędkości o 11 km/h. Produkcja samolotów "Sierra" została zakończona w 1983 r. Zbudowano  744 samoloty.

Na bazie konstrukcji samolotu "Musketeer" został opracowany dwusilnikowy samolot dyspozycyjny Beechcraft 76 "Duchess" .

Łącznie zbudowano 4366 samolotów rodziny "Musketeer". Stały się one bardzo popularnymi samolotami turystycznymi i dyspozycyjnymi. Wiele szkół lotniczych używało ich również jako samoloty szkolne. Znalazły się również na uzbrojeniu lotnictwa wojskowego:
- Algierii- 4 egz. B24R "Sierra",
- Kanady- w 1971 r. RCAF zakupiły 24 samoloty w wersji B23 "Musketeer". Pierwszy z nich został dostarczony 23.03.1971 r. Otrzymały one kanadyjskie oznaczenie CT-134 "Musketeer" i były wykorzystywane do szkolenia podstawowego. W 1981 r. zostały zastąpione przez 24 samoloty C23 "Sundowner", które otrzymały oznaczenie CT-134A "Musketeer II",
- Hongkongu- 2 egz. B23-19,
- Meksyku- 20 egz. A23-19,
- Maroko- 1 egz. Model 23.

W Polsce.

Użytkowane były samoloty: A23-19 "Musketeer" (SP-FGW, na pewno w latach 2003- 2005), A23 (SP-KSE, na pewno w latach 2004- 2011).

Konstrukcja A24R "Sierra 200".
Cztero- lub sześciomiejscowy wolnonośny dolnopłat o konstrukcji metalowej.
Płat o obrysie prostokątnym, profil NACA 632A415, wznios 6°30', kąt zaklinowania 3° przy kadłubie, skręcenie 2°. Konstrukcja dwudzielna, jednodźwigarowa, półskorupo­wa, pokrycia usztywnione przekładkowo. Dźwigar położony w 50% cięciwy. Za dźwi­garem, w ok. 30% rozpiętości skrzydła, zaczynają się wnęki podwozia głównego się­gające do nasady lotek. Klapy szczelino­we zajmują 67% rozpiętości. Maks. wy­chylenie klap 30°. Konstrukcja klap meta­lowa, pokrycia z blachy żłobkowanej. Cię­ciwa klap nieco przedłużona w stosunku do wynikającej z teoretycznego profilu skrzydła. Lotki typu Friese o konstrukcji analogicznej do kon­strukcji klap. Końcówki skrzydeł z two­rzywa sztucznego.
Kadłub- przekrój zbliżony do prostokąt­nego, owalizowany, kształt starannie opracowany aerodynamicznie (tzw. kadłub nośny). Max szerokość kadłuba przypa­da w ok. 60% cięciwy skrzydła, co pozwo­liło na wyeliminowanie owiewek skrzydło- kadłub. Konstrukcja półskorupo­wa metalowa, pokrycia podparte przekładkowo. Łoże silnika spawane z rur stalowych. Osłony zespołu napędowego z kompozytu szklano- epoksydowego. Kabina zakryta, bo­gato oszklona. Wnętrze kabiny z fotelami ty­pu samochodowego, ostatnia para foteli może być łatwo demontowana. Za fotela­mi - znajduje się bagażnik, którego pojem­ność może być powiększona przez demon­taż tylnych foteli. Wnętrze kabiny ogrzewane i przewietrzane.
Usterzenie w układzie klasy­cznym, obrys usterzenia pionowego trape­zowy ze skosem, poziomego — prostokąt­ny. Statecznik pionowy dwudźwigarowy, metalowy. Ster kierunku jednodźwigarowy metalowy. Usterzenie poziome płytowe, jednoczęściowe, metalowe, dwudźwigarowe.
Podwozie trójkołowe z kołem przednim, chowane w locie.

Wyposażenie- oferowane były różne zesta­wy wyposażenia w przyrządy pilotażowe i urządzenia radionawigacyjne. Najbogatszy z oferowanych zestawów obejmuje: wysokościomierz, prędkościomierz, wariometr, koordynator zakrętu, sztuczny horyzont, ADF, VOR, VOR/ILS, obrotomierz, paliwomierz, przepływomierz, wskaźnik ciśnienia ładowania, zegar, zespół kontroli silnika (termometry, woltamperomierz), radiosta­cję UHF i transponder.
Instalacje: elektryczna.

Silnik-płaski typu bokser. Typ silnika- patrz historia rozwoju konstrukcji.

Dane techniczne A24R "Sierra 200" (wg []):
Rozpiętość- 9,98 m, długość- 7,84 m, wysokość- 2,51 m, powierzchnia nośna- 13,57 m².
Masą własna- 735 kg, masa startowa max- 1247 kg.
Prędkość dopuszczalna- 310 km/h, prędkość max- 296 km/h, prędkość przelotowa- 270 km/h, prędkość ekonomiczna- 240 km/h, prędkość lądowania- 100 km/h, wznoszenie- 4,5 m/s, pułap- 5000 m, zasięg- 1180 km, zasięg max- 1260 km.