W 1967 r. po zatopieniu izraelskiego niszczyciela Eliath przez wystrzeloną z egipskiego kutra rakietowego rakietę produkcji ZSRS P-15, rozpoczęto w USA prace nad opracowaniem analogicznego uzbrojenia. W budżecie na 1968 r. znalazła się rakieta do zwalczania celów nawodnych o zasięgu 92,5 km, oznaczona jako AGM-84A, która miała być odpalana z powietrza. W 1970 r. możliwości rakiety pozwoliły na odpalanie jej z pokładu okrętów w wersji RGM-84A. W styczniu 1971 r. koncern McDonnell Douglas wybrano jako głównego wykonawcę kontraktu.

Produkcję seryjną rozpoczęto w 1975 r. W 1977 r., po zakończeniu programu prób, oficjalnie przyjęto zestaw do uzbrojenia. Kpr ”Harpoon” są uniwersalne pod względem nosiciela. Obok zestawu dla okrętów nawodnych (RGM-84A) istnieją wersje odpalane z wyrzutni torpedowych okrętów podwodnych (UGM-84A) oraz z pokładów samolotów (wersje AGM-84A i SLAM).

Rakieta jest odpalana z systemem naprowadzania ustawionym w trybie zaprogramowanego zasięgu i namiaru na cel. Drogę w kierunku celu nadzoruje aparatura nawigacji inercyjnej, używana w początkowej fazie lotu i aktywnego poszukiwania celu przez radar rakiety w końcowym odcinku lotu. Radar rakiety pracuje tylko chwilę dla ostatecznego ustalenia pozycji celu. Czas ten jest na tyle krótki, aby zapobiec zakłócaniu jego pracy przez środki przeciwdziałania elektronicznego jakimi może dysponować cel. Po wystrzeleniu rakieta leci na małej wysokości. Innym trybem, w którym mogą być odpalone rakiety, jest wstępne zaprogramowanie namiaru celu. Radar rakiety włącza się wówczas wcześniej, jeszcze w trakcie fazy marszowej. Po załączeniu radar przeszukuje sektor 45° po obu stronach kursu rakiety w celu namierzenia celu. Jeżeli cel nie zostanie wykryty po odpowiednim czasie, rakieta przełącza się w tryb poszukiwania celu. W wypadku wykrycia celu i namierzeniu go przez radar rakiety następuje faza manewrowa. Wysokość lotu jest zmienna, od 100 m bezpośrednio po odpaleniu, 15 m na odcinku marszowym do 2-5 m w trakcie manewrowania przed atakiem i zwiększeniem do ok. 20 do 40 m, a następnie gwałtownym obniżeniem wysokości (pikowanie lub górka) bezpośrednio przed uderzeniem w cel.

Modele rakiet Block 1B i Block 1C mają wydłużony zasięg o ponad 20%. Wersje te również mają zmieniony profil lotu, nastawiony na atakowanie celu z jak najniższej wysokości przy locie do celu odbywającym się tuż nad powierzchnią wody. Kolejne wersje rakiety Block II mają zasięg zwiększony do 190 km, zróżnicowany profil lotu oraz większą odporność na zakłócenia. Rakiety w wersji Block 1D (pierwsze odpalenie 4.09.1991 r.) mają o 60 cm dłuższy kadłub, co pozwoliło powiększyć zbiornik paliwa i wydłużyć dwukrotnie zasięg. Istnieje również możliwość wykonania ponownego ataku w wypadku chybienia celu w pierwszym podejściu.

Nie było jednak zbyt dużego zainteresowania wykorzystaniem pocisków ”Harpoon” w bateriach nadbrzeżnych. Do 1997 r. wyprodukowano tylko pięć baterii. Wykorzystuje je Korea Południowa i Dania. Zakup takiego systemu miała w swoich planach również Hiszpania. W bateriach brzegowych stosuje się wersję pocisku RGM-84D Block 1C. Duńczycy, na bazie systemu kontroli strzelań, pocisków i wyrzutni zdemontowanych z wycofanych w 1989 roku fregat typu Peder Skram, zorganizowali dwie nadbrzeżne baterie HCDS (Harpoon Coastal Defence System) z rakietami ”Harpoon” Block 1C. Przeróbki powierzono duńskiej firmie NEA Lindberg i amerykańskiej McDonnell Douglas. Każda bateria posiada trzy pojazdy. Jeden z samochodów jest stanowiskiem dowodzenia i kierowania strzelaniem. Na dwóch pojazdach zamontowano po cztery kontenery z rakietami. Bateria nie posiada własnych systemów obserwacji technicznej. Dane do strzelania uzyskuje z centralnego stanowiska dowodzenia duńskiej marynarki lub z przydzielonych środków rozpoznania (radar, samolot, śmigłowiec).

Do 1994 r. wyprodukowano blisko 6000 kpr ”Harpoon” różnych wersji i modyfikacji.

Kpr RGM-84A mogą być wystrzeliwane z różnego typu wyrzutni nieruchomych Mk-141, naprowadzanych Mk-11 oraz pionowego startu (VLS- Mk-41). Aby było możliwe użycie rakiet na odległościach bliskich maksymalnemu technicznemu zasięgowi strzelania (75-80 Mm, tj. do 150 km) niezbędny jest śmigłowiec-retlanslator, zapewniający pozahoryzontalne wskazanie celu.

Możliwości bojowe kpr ”Harpoon” zostały sprawdzone w faktycznych działaniach wojennych. W marcu 1987 r. na wodach zatoki Wielka Syrta (Morze Śródziemne) okręty VI Floty US Navy zatopiły przy ich użyciu dwa libijskie okręty rakietowe. Pierwszy z nich, kuter rakietowy Waheed zatopiony został 24.03.1987 r. w wyniku nocnego ataku samolotu A-6 rakietą AGM-84A. Następnej nocy, dwie kpr RGM-84A, wystrzelone z pokładu krążownika rakietowego USS Yorktown trafiły w mały okręt rakietowy Ean Zaquit. Po kilkunastu minutach okręt zatonął wraz z całą załogą. Ponadto, w literaturze znajdują się wzmianki o zatopieniu przy użyciu kpr ”Harpoon” dwu jednostek irańskich (dwa lata później), na wodach Zatoki Perskiej.

W 1994 r. w opracowaniu znajdowała się wersja SLAT (Supersonic Low-Altitude Target) sygnowana jest także jako BQM-127 lub ”Harpoon II”.

W 1994 r. pociski rakietowe ”Harpoon” znajdowały się na uzbrojeniu ponad 300 okrętów nawodnych 19 flot, w tym 9 państw należących do NATO. Rakiety były eksportowane do:
- Izraela.

W Polsce.

Polska Marynarka Wojenna w połowie lat 90-tych XX w. stanęła przed koniecznością zakupu nowych rakiet przeciwokrętowych dla okrętów rakietowych typu Orkan, samolotów, śmigłowców i ruchomych baterii brzegowych. Biorąc pod uwagę rakiety średniego zasięgu w grę wchodziły rakiety: Boeing ”Harpoon”, francuskie Aerospatiale ”Exocet”, szwedzka RBS-15 i rosyjskie Uran. Ostatecznie w 2006 r. zamówione zostały dla PMW szwedzkie rakiety RBS-15.

W 2000 r. dla fregat typu Oliver Hazard Perry zakupiono 2 przeciwokrętowe pociski rakietowe w wersji RGM-84G ”Harpoon”.

Konstrukcja:
Płatowiec (kadłub) zbudowany ze stopów aluminium. Pocisk rakietowy ma normalny (klasyczny) układ aerodynamiczny (płaszczyzny sterujące z tyłu, za skrzydłami). Rakiety umieszczane są wyrzutniach, zapewniających jednocześnie ochronę rakiety podczas transportu i w trakcie bazowania na okręcie. Dla zapewnienia możliwości przechowywania pocisków w cylindrycznych kontenerach i odpalania z wyrzutni torpedowych okrętów podwodnych, stery oraz skrzydła i stabilizatory rozkładają się dopiero po starcie.
Kadłub podzielony na cztery przedziały. W dziobie rakiety znajduje się antena stacji radiolokacyjnej PR-53/DSQ-28, służąca do poszukiwania celów. Dalej umieszczono moduły elektroniki radaru i radiolokacyjny wysokościomierz AN/APN-194. Za nimi znajduje się inercyjny system nawigacyjny (spełniający funkcje autopilota) z komputerem pokładowym. W drugim przedziale znajduje się materiał wybuchowy. Rakieta jest przystosowana do przenoszenia ładunku atomowego. Obok głowicy bojowej rozmieszczono ponadto mechanizm zabezpieczający oraz zapalnik podwójnego działania (uderzeniowe i zbliżeniowe).
Trzeci przedział, silnika marszowego, zawiera także zbiorniki paliwa. Turboodrzutowy silnik marszowy Teledyne CAE J402 jest włączany po oddaleniu się od jednostki odpalającej i uzyskaniu odpowiedniej prędkości początkowej.
W ostatnim znajdują się serwomechanizmy układu sterowania.
Tylną część rakiety zajmuje sekcja silnika rakietowego na paliwo stałe (z nieruchomymi stabilizatorami). Pracuje ok. 2-3 s, co zapewnia uzyskanie prędkości 0,75 Ma przez pocisk startujący z pokładu okrętu lub wystrzelony z wyrzutni torpedowej okrętu podwodnego (włącza się po wyjściu kpr ponad powierzchnię morza i odrzuceniu ochronnej kapsuły). Turboodrzutowy silnik marszowy Teledyne CAE J402-CA-400 utrzymuje prędkość marszową rakiety.

Konstrukcja- wersja AGM-84A Block II:
Głowica bojowa rakiet jest przystosowana do penetracji celu. Wyposażono ją w różne rodzaje zapalników. Główny to zapalnik z opóźnionym zapłonem, który detonuje głowicę po wniknięciu jej do wnętrza celu. Jest również zapalnik zbliżeniowy oraz detonator likwidujący rakietę po przebyciu zadanej odległości bez znalezienia celu. Masa głowicy bojowej 227 kg. Począwszy od 1988 r. rakiety wyposażono w głowicę Dash-4 i zmodernizowany system nawigacji.

Naprowadzanie przez system nawigacji inercjalnej, a w ostatniej fazie lotu z aktywnym poszukiwaniem celu przez głowicę radarową.

Silnik- turboodrzutowy CAE JA02 z rakietowym silnikiem startowym na stały materiał pędny dodanym do rakiet odpalanych z okrętów nawodnych i podwodnych.

Dane techniczne (wg [2]):

	Średnica	Długość	Rozpiętość	Masa głowicy	Masa startowa	Prędkość	Wysokość marszu	Wysokość ataku	Zasięg
Model	[m]	[m]	[m]	[kg]	[kg]	[m/s (Ma)]	[m]	[m]	[km]
AGM-84	0,343	3,85	0,91	220	520	290 (0,85)	100-10000	2-5	222
RGM-84	0,343	4,63	0,91	220	650	290 (0,85)	15	2-5	5-145
UGM-84	0,343	4,63	0,91	220	680	290 (0,85)	15	2-5	5-145
SLAM	0,343	4,5		220	630	290 (0,85)	100-10000	2-5	222
SLAT	0,562	5,54		220	1109	850 (2,5)	100-10000	10	102

Dane techniczne AGM-84A Block II (wg [4]):
Długość 4,628 m, średnica rakiety- 0,343 m, rozpiętość- 0,914 m.
Masa startowa przy starcie z wyrzutni pojemnikowej- 681 kg, masa startowa wyrzutni dla rakiet przeciwlotniczych- 680 kg, masa startowa przy starcie z wyrzutni rakietotorped ASROC- 653 kg.
Prędkość- 0,85 Macha, zasięg- ponad 124 km.