W 1819 r. kapitan armii Królestwa Polskiego Józef Bem publikuje dzieło o zastosowaniu rakiet w wojsku- Uwagi o rakietach zapalających. Następną jego pracą były Doświadczenia nad zapalającymi rakietami Congreve'a zebranymi w Królewskiej Polskiej Artylerii do roku 1819. Udowodnił w nich, że zbudowanie nowoczesnych rakiet nie przerasta możliwości polskich artylerzystów oraz mogą one być wykorzystane bojowo. Zaowocowało to utworzeniem 30.08.1822 r. I Polskiego Korpusu Rakietników. Na jego czele stanął Francuz, zasłużony oficer Księstwa Warszawskiego, general Piotr Bontemps. Jednostka ta składała się z półbaterii rakietników konnych i półkompanii rakietników pieszych. Tuż przed wybuchem powstania listopadowego liczyły one 150 rakietników konnych oraz 126 pieszych i dysponowały łącznie kilkudziesięcioma wyrzutniami trzech typów.

Protektorem korpusu był sam naczelny wódz armii Królestwa Polskiego, wielki książę Konstanty. Prócz znanych wad, posiadał on też cechy pozytywne. Jedną z nich była ambicja uczynienie z armii Królestwa Polskiego wzoru, także pod względem technicznym, dla całej Europy. Dlatego szczególnie dbał o wyszkolenie, wyposażenie i dobór kandydatów na rakietników. Korpus był jednostką na poły eksperymentalną, dlatego też w jego skład wchodziła spora ilość rzemieślników: ślusarzy, stolarzy, stelmachów itp. Mieli oni za zadanie sporządzanie i naprawy sprzętu specjalnego, w tym wyrzutni. Rakiety produkowano w warsztatach arsenału. Rakietnicy podlegali szczególnej ochronie, niemal utajnieniu- podczas ich ćwiczeń poligon na Powązkach otaczała zawczasu żandarmeria. Wyrzutnie w marszu osłaniano szczelnie specjalnymi pokrowcami. Zachowaniu tajemnicy służyło też stacjonowanie rakietników w małym, prowincjonalnym miasteczku, jakim była Warka.

Jesienią 1823 r. podczas wielkich manewrów polsko-rosyjskich odbytych pod Brześciem, pobity korpus B osłonił swój odwrót widowiskową salwą kilkudziesięciu rakiet. Niestety, niektóre z nich wywołały zamieszanie i popłoch we własnych wojskach oraz... wśród zaproszonych gości. Nie wstrzymało to jednak rozwoju korpusu. Stale doskonalono sprzęt i wyszkolenie, czemu sprzyjały coroczne pobyty w obozie letnim w Powązkach.

Po wybuchu powstania listopadowego korpus Rakietników włączony został do armii czynnej. Zlikwidowano jednocześnie półbaterię konną, przezbrajając ją w działa. Jej sprzęt otrzymała znacznie powiększona kompania piesza. W takiej organizacji rakietnicy działali do końca wojny. Choć rakiety traktowano nadal z niedowierzaniem, to kilkakrotnie zostały użyte bojowo. 25.02.1831 r. w czasie bitwy pod Grochowem zmasowana salwa rakietowa walnie przyczyniła się do załamania się szarży jazdy rosyjskiej na osłabione pozycje powstańcze. Następnego dnia od rac spłonęła Praga, opuszczona przez wojska polskie. Kompania piesza brała również udział w innych bitwach jak np. pod Wawrem. Z reguły jednak pozostawała w odwodzie. Jej ostatnią walką była obrona Warszawy we wrześniu 1831 r. Z szańców stolicy ostrzeliwała formujące się do szturmu kolumny rosyjskie, stanowiska artylerii i prace oblężnicze.

Zaletą rakiet była łatwość ich wystrzeliwania z lekkich wyrzutni, nie wymagających licznej obsługi. Pozwalało to znacznie zmniejszyć ilość koni w baterii. Ponadto rakiety na całej długości lotu zachowywała podobna zdolność rażenia celu, w przeciwieństwie do pocisków artylerii lufowej. Co istotniejsze, donośność była podobna: dla rakiet 4-calowych wynosiła 2348 m, a dla jednorogu półpudowego- 2082 m. Do wad należy zaliczyć słabą celność rakiet (wrażliwość na wiatr oraz wilgotność, struktura i ukształtowanie materiału pędnego), trzykrotnie wyższą ich cenę w porównaniu z amunicją artyleryjską i czasochłonną produkcję. Często zdarzały się eksplozje rakiet na wyrzutniach lub w drodze do celu. Cechy te powodowały, ze rakiety mogły oddać duże usługi w specyficznych warunkach. Sprawdzały się w miejscach trudno dostępnych dla dział lub gdy konieczne było szybkie otwarcie możliwie najsilniejszego ognia. Były bardzo przydatne przy rażeniu rozległych celów jak zwarta zabudowa czy duże zgrupowania wojsk.

Wyrzutnie.
Do wystrzeliwania rakiet stosowano wyrzutnie (zwane kozłami) kilku rodzajów. Pierwszy typ, przypominający nieco wóz, osadzony był na kołach i umożliwiał jednoczesne odpalanie trzech rakiet. Przewożono na nim także umieszczone w specjalnych skrzyniach rakiety i dwa rodzaje przenośnych wyrzutni. Jedna z nich, trójnożna, miała wysokość ok. 1 m i pozwalała na prowadzenie ostrzału z miejsc trudno dostępnych: stromych wzniesień, dachów i wież. Rakietnicy mieli do dyspozycji maleńkie (zaledwie 15-centymetrowe), żelazne koziołki służące do strzelania odbitkowego tuż nad powierzchnią ziemi.
Amunicje i sprzęt zapasowy transportowano w 8 wozach- jaszczach rakietniczych.
Łącznie w półbaterii konnej znajdowało się 5 łóż kołowych, 9 trójnożnych i 14 żelaznych, pięcionożnych. Pozwalało to na (teoretycznie) oddanie jednorazowej salwy 38 rakiet.

Rakiety.
Józef Bem opracował kilka typów rakiet, które następnie wprowadzono do uzbrojenia. Były to race kalibru 2,5- oraz 4-cala, nieróżniące się pod względem konstrukcji. Każdy rodzaj posiadał głowice podobnego typu. Stosowano głowice:
- zapalająca (zwana karkasem)- była stożkowata o dziewięciu otworach, przez które wydostawał się płomień mieszaniny zapalającej. Służyła ona do wzniecania pożarów budynków i wszelkich łatwopalnych materiałów. Rakiety zapalające wystrzeliwano przeważnie stromotorowo, rażąc od góry ostrzeliwane obiekty. Rakiety te wzniecały pożary zabudowań tym skuteczniej, że dachy powszechnie pokrywano wtedy strzechami słomianymi lub gontami drewnianymi, a jako materiału budowlanego używano drewna,
- wybuchowa- w formie kulistego granatu zamocowanego na szczycie korpusu. Dla mniejszej rakiety kalibru 6 funtów, dla większej 8 funtów. Zapłon ładunku głowicy bojowej następował poprzez otwór w dnie komory spalania. Działała ona siłą uderzenia, a następnie wybuchu. Trafienie takim granatem w zwartą kolumnę powodowało wiele ofiar. Rakiety wybuchowe strzelano odbitkowo- niemal płasko nad ziemią- dzięki czemu mogły razić cele na całej trasie lotu,
- w kształcie stożka lub kuli. Stosowana była przeciw piechocie, kawalerii i lekkim umocnieniom. Skuteczność tych rakiet była jednak niewielka, gdyż oddziaływały one tylko przez energię kinetyczną uderzenia,
- stosowano również pociski w formie kartaczy. Do sygnalizacji stosowano ładunki dymne i oświetlające.

Dane techniczne rakiety kalibru 2,5-cala (wg [3]):
Średnica- 60 mm, długość rakiety- 0,6 m, długość rakiety z żerdzią- 2,4 m.
Masa ładunku pędnego- 1,23 kg, masa rakiety- 3,22 kg, masa rakiety z żerdzią- 4,71 kg.
Donośność- 1494 m.

Dane techniczne rakiety kalibru 4-cala (wg [3]):
Średnica- 96 mm, długość rakiety- 0,96 m, długość rakiety z żerdzią- 3,84 m.
Masa ładunku pędnego- 5,53 kg, masa rakiety- 11,47 kg, masa rakiety z żerdzią- 14,74 kg.
Donośność- 2348 m.