Prace nad programem samolotu transportu lokalnego Avions de Transport Regional (ATR) rozpoczęły wspólnie, 4.11.1981 r., francuska firma Aérospatiale i włoskie konsorcjum Aeritalia (od 1990 r.-  Alenia). Formalne zatwierdzenie francusko- włoskiej umowy nastąpiło 5.02.1982 r. Na początku opracowano samolot o pojemności od 42 do 50 pasażerów. Pierwszym produktem nowo utworzonego konsorcjum stał się samolot ATR-42 zaprojektowany zgodnie z przepisami FAR Pt 25. Prace projektowe nad ATR-42 wykonano przy wykorzystaniu dwóch wcześniejszych projektów: włoskiego Aeritalia AIT-230 i francuskiego Aérospatiale AS.35, prowadzonych już od 1978 r.

Francuska Aérospatiale zajęła się projektowaniem i produkcją skrzydeł, wyposażenia kabiny pilotów i kabiny pasażerskiej, montażem zespołu napędowego i instalacji elektrycznej w płatowcu, produkcją układu ste­rowania i instalacji przeciwoblodzeniowej. Francuzi byli również odpowie­dzialni za montaż samolotów (w zakładach w Tuluzie) i próby w locie wszystkich egzemplarzy wersji pasażerskich przeznaczonych dla użyt­kowników cywilnych. Włoska Aeritalia (Alenia) produkowała kadłub, usterzenie i oprofilowanie podwozia, a w jej zakładach montowane były samoloty w wersjach wojskowych i cywilnych- transportowych.

Budowa prototypu ATR-42 rozpoczęła się w sierpniu 1982 r. Halę montażową opuścił 17.06.1984 r., a 16.08.1984 r. po raz pierwszy wzniósł się w powietrze. Drugi prototyp wykonał pierwszy lot 31.10.1984 r. Prototypy napędzane były silnikami Pratt & Whitney Canada PW 120 o mocy 1300 kW (1800 KM) każdy i nosiły oznaczenie ATR-42-200. Równocześnie prowadzone były próby statyczne i zmęczeniowe nielatającego egzemplarza płatowca. Ho­mologację francuskiej DGAC przyznano 24.09.1985 r. wraz z włoską homologacją RAI. Homologacji amerykańskiej FAA udzielono 25.10.1985 r. a niemieckiej LBA 2.12.1988 r.

Pierwsza maszyna seryjna wersji ATR-42-300, do napędu której zastosowano dwa silniki turbośmigłowe Pratt & Whitney Canada PW 120, opuściła zakłady w Tuluzie w dniu 30.04.1985 r. Jako pierwsze samoloty otrzymały linie lotnicze Air Littoral, miało to miejsce 3.12.1985 r. Produkcję wersji ATR-42-300 zakończono w 1996 r. Wersja ATR-42-320 otrzymała silniki turbośmigłowe Pratt & Whitney Canada PW 121 o większej mocy, które pozwalają na operowanie samolotu w warunkach gorącego klimatu i z lotnisk położonych na dużej wysokości. Silniki turbośmigłowe nowej generacji charakteryzowały się niskim poziomem hałasu, małym zużyciem paliwa, wysoką sprawnością w całym zakresie regulacji mocy i modułową konstrukcją ułatwiającą obsługę. W zależności od życzenia odbiorcy samolot mógł otrzymać tablicę przyrządów z klasycznymi wskaźnikami elektromechanicznymi lub skomputeryzowaną z ekranami monitorów. Produkcja tej wersji również zakończyła się w 1996 r.

Na bazie konstrukcji ATR-42-300 opracowano również wersje:
- ATR-42F- cywilny samolot towarowy z dużymi drzwiami ładunkowymi z lewej strony przedniej części kadłuba. Podłoga ładowni specjalnie wzmocniona w porównaniu do wersji pasażerskich. Dla samolotów ATR opracowano system przewozu ładunków w konte­nerach typu BB. ATR 42 może transportować 9 takich kontenerów (łącz­na pojemność 25 m³, masa ładunku ok. 4000 kg). Każdy z kontenerów BB ma pojemność 2,8 m³ i można w nim umieścić 435 kg ładunku netto,
- ATR-42L- wojskowy samolot transportowy,
- SAR-42- wojskowy samolot poszukiwawczo- ratowniczo- rozpoznawczy.

W dniu 12.07.1995 r. oblatano prototyp wersji ATR-42-400, ze zmodernizowaną kabiną pasażerską i o zwiększonej masie użytecznej, napędzanej silnikami PW 121 A. Pierwszy samolot tego typu dostarczono użytkownikowi 14.03.1996 r. W 1993 r. ogłoszono rozpoczęcie prac nad samolotem nowej generacji ATR-42-500. Jego prototyp oblatano 16.09.1994 r. Samolot otrzymał silniki Pratt & Whitney 127E i sześciołopatowe kompozytowe śmigła szablaste, co zapewniło jej lepsze w porównaniu z poprzednikami osiągi. Produkcję samolotów seryjnych rozpoczęto w 1995 r.

Do października 2000 r. zamówiono 365 samolotów ATR-42 wszystkich wersji. W ramach ich realizacji dostarczono 357 egz.

Dalszym rozwojem konstrukcji był samolot ATR-72. Opracowano również projekt samolotu ATR-52 o wielkości pośredniej między ATR-42 i ATR-72. Nie został jednak skierowany do realizacji.

W Polsce.

W 1989 r. Polskie Linie Lotnicze „Lot” rozpoczęły poszukiwania następcy nieekonomicznego i przestarzałego samolotu pasażerskiego Antonow An-24. Polski przewoźnik otrzymał wówczas propozycję dostawy samolotów: włosko- francuskich ATR-42 i ATR-72, hiszpańsko- indonezyjskiego Airtech CASA / IPTN CN-235, kanadyjskich De Havilland Canada DHC-7 „Dash 7” i De Havilland Canada DHC-8 „Dash 8", szwedzkiego SAAB 340, holenderskie Fokker F-27 "Friendship" i Fokker-100, brytyjskie BAe 146 i Shorts 330 oraz radziecki Iljuszyn Ił-114. Ostatecznie wówczas zostały zakupione samoloty ATR-72.

W latach 1990- tych wytwórnia WSK PZL-Mielec produkowała ok. 400 części (detali) do kadłuba samolotów pasażerskich ATR-42 i ATR-72.

W dniu 1.01.2007 r. Regionalna Linia Lotnicza EuroLOT eksploatowała 5 samolotów ATR-42. W 2007 r. dostarczono szósty samolot ATR-42-500, który otrzymał znaki SP-EDF.

Samoloty ATR-42 używane były przez firmę White Eagle Aviation. W 2006 r. został dostarczone dwa kolejne ATR-42-300QC o znakach SP-KEE, SP-KCN. Linie Globus Airlines użytkowały 1 egz. ATR 42-300 (SP-KTR, w latach 2006-2006), od 2008 r. wykorzystywany był przez linie JetAir.

W dniu 1.01.2007 r. w Polsce było 9 samolotów tego typu.

W 2012 r. linie OLT Express posiadały 2 samoloty ATR-42.

W maju 1999 r. rozpoczęto przetarg na dostawę dla Polskich Sił Powietrznych średniego samolotu transportowego, następcę samolotów Antonow An-26. W 2000 r. wytypowano pięć samolotów: LMATTS C-27J ”Spartan”, Antonow An-32, EADS CASA CN-235M, EADS CASA C-295M i ATR-52C. Zainteresowanie udziałem w przetargu zgłosiły wszystkie zaproszone firmy, z których trzy (oprócz ATR) przedstawiły oferty. Ostatecznie, w sierpniu 2001 r. zakupiono 8 samolotów transportowych CASA C-295M z opcją na kolejne 4 maszyny.

Konstrukcja:
Załoga- 2 osoby, pasażerów max- ATR-42-300- 49, ATR-42-500- 50.

Napęd- 2 silniki turbośmigłowe:
- ATR-42-300- Pratt & Whitney Canada PW 120 o mocy 1342 kW (1825 KM) każdy,
- ATR-42-320- Pratt & Whitney Canada PW 121,
- ATR-42-400- Pratt & Whitney Canada PW 121A,
- ATR-42-500- Pratt & Whitney Canada PW 127E o mocy 1610 kW (2190 KM) każdy.

Dane techniczne ATR-42-300 (wg [3]):
Rozpiętość- 24,57 m, długość- 22,67 m, wysokość- 7,585 m, powierzchnia nośna- 54,5 m².
Masa własna- 9335 kg, masa użyteczna max (płatna)- 5165 kg, masa startowa max- 15750 kg.
Prędkość przelotowa- 510 km/h, prędkość minimalna- 128 km/h, wznoszenie- 9,45 m/s, zasięg max- 1350 km.

Dane techniczne ATR-42-500 (wg [3]):
Rozpiętość- 24,57 m, długość- 22,67 m, wysokość- 7,585 m, powierzchnia nośna- 54,5 m².
Masa własna- 11250 kg, masa użyteczna max (płatna)- 5450 kg, masa startowa max- 18600 kg.
Prędkość przelotowa- 563 km/h, wznoszenie- 9,4 m/s, zasięg max- 1852 km.