W dniu 4.02.1965 r. mgr inż. Jacek Walczewski złożył w Doświadczalnym Ośrodku Rakietowym ofertę na opracowanie rakiety RP-4, która by mogła spełniać rolę użytkowej rakiety przesyłowej do przenoszenia niewielkich ładunków w warunkach klęsk żywiołowych lub do innych celów. Przewidywano opracowanie rakiety wraz z rozwiniętym systemem naziemnym, ułatwiającym eksploatację i zapewniającym celność dostawy ładunku. Program prób w locie obejmował 8-10 odstrzałów serii prototypowej. Projekt ten nie został zaakceptowany i nie doszło do jego realizacji.

Konstrukcja:
Napęd miał stanowić specjalnie opracowany dla niej silnik, stanowiącym skróconą o połowę wersję silnika S-4. Silnik miał charakteryzować się ciągiem ok. 2940 N (300 kG), czasem pracy 1,2 s, masą całkowitą 6 kg i masą paliwa 2 kg.
Przewidywano odzyskiwanie na spadochronie całej rakiety, a nie tylko zasobnika-głowicy, stosując do tego celu rozwiązanie systemu spadochronowego, wypróbowane w rakiecie RASKO-2. W celu zapewnienia lądowania rakiety w określonym rejonie, zamierzano otwierać spadochron w końcowej fazie lotu.