Pomyślny przebieg eksploatacji rakiety RP-2 skłonił mgr inż. Jacka Walczewskiego do zaproponowania Doświadczalnemu Ośrodkowi Rakietowemu realizacji rakiety o większym zasięgu i większej pojemności głowicy. Rakieta ta, oznaczona RP-3, opracowana została w 1962 r. a część mechaniczną rakiety wykonano w 1963 r. Jako jednostkę napędową przyjęto silnik S-3. Zachowano wszystkie rozwiązania rakiety RP-2, dopasowując je jedynie do rozmiarów silnika S-3. W związku z tym rakieta miała jednakową średnicę na całej długości, a stąd korzystniejsze charakterystyki aerodynamiczne.

Postępujący od 1963 r. zanik działalności Doświadczalnego Ośrodka Rakietowego był przyczyną, że budowy rakiety nie dokończono, nie doszło też nigdy do jej próby w locie. Pozostała jako eksponat w Muzeum Lotnictwa i Astronautyki w Krakowie.

Konstrukcja:
Silnik rakietowy S-3. Rakiety podzielona była na 2 zasadnicze zespoły: część silnikową i głowicę-zasobnik, wyposażoną w zespół spadochronów.
Część silnikowa nie była wyposażona w spadochron, jednak w razie potrzeby mogła być zaopatrzona w hamulec aerodynamiczny, otwierany natychmiast po rozdzieleniu rakiety. Część silnikowa składała się z 3 części: silnika, zespołu stateczników i tulei łączącej, służącej do połączenia części silnikowej z głowicą. Cztery stateczniki 'drewniane, okute od strony silnika blachą aluminiową, były umocowane w obejmie z blachy stalowej.
Głowica-zasobnik składała się z komory spadochronowej i komory ładunkowej (zasobnika). Komorę spadochronową stanowiła rura aluminiowa, zakończona od tyłu tuleją stalową, do której przymocowano stateczniki głowicy. Jednocześnie konstrukcja tulei umożliwiała osadzenie jej w tulei łączącej, przez co następowało połączenie części silnikowej z głowicą. W przedniej części komory spadochronowej znajdowało się stalowe dno z zaczepem dla linki spadochronowej.
Komora ładunkowa z blachy duralowej, miała stalowe zakończenie przednie. Komory ładunkowa i spadochronowa stanowiły zasadniczo całość, zaś ładunek wprowadzany był od przodu, przez szeroki otwór przedni zasobnika. W otwór ten był wkręcany następnie stożek przedni, zawierający komorę balastową, przykrytą jedynie lekkim kapturkiem. Stosowanie balastu, w postaci pierścieni ołowianych było najczęściej niezbędne, gdyż rakietę wykorzystywano do przenoszenia różnorodnych ładunków, charakteryzujących się różnym ciężarem i różnym rozkładem mas. Utrzymanie środka ciężkości we właściwym miejscu wymagało każdorazowo wyważenia kompletnej rakiety.
Układ spadochronów składał się z 2 spadochronów, każdy o średnicy 1,2 m. Pierwszy spadochron wyrzucany był z komory ładunkiem prochowym i po rozwinięciu wyciągał z komory spadochron drugi. Po wypełnieniu się drugiej czaszy obydwa spadochrony stanowiły układ niosący.
Układy pirotechniczne rakiety składały się z 3 zespołów: zapłonnika silnika, ładunku rozłączania z opóźniaczem i końcówką inicjującą, oraz ładunku wyrzucającego spadochron. W razie potrzeby rakieta mogła być zaopatrzona w 2 lub 3 smugacze świetlne.

Dane techniczne RP-3 (wg [1]):
Długość- 2120 (wg [2]- 2250) mm, średnica- 132 (wg [2]- 130) mm, rozpiętość stateczników silnika- 472 (wg [2]- 470) mm, rozpiętość stateczników głowicy- 252 mm, objętość komory ładunkowej- 8,36 dm³.
Masa startowa- 42 kg, masa ładunku użytecznego- 5 (wg [2]- 6) kg.
Pułap max- (wg [2]- 8) km, prędkość na końcu odcinka czynnego toru lotu- (wg [2]- 900) km/h, zasięg poziomy- ok. 7 km.