W 1961 r., w związku z przygotowaniem założeń technicznych na opracowanie seryjnej rakiety meteorologicznej, w Pracowni Rakietowych Sondowań Atmosfery PIHM znajdowały się w opracowaniu i realizacji trzy projekty rakiet doświadczalnych: dwustopniowej rakiety klasycznej RD-42, dwustopniowej rakiety z grotem RM-34, jednostopniowej rakiety z grotem RM-3W.

Wykonana na podstawie projektów technicznych analiza własności eksploatacyjnych 3 wariantów rozwiązań dała wystarczający materiał do sformułowania wstępnych warunków technicznych. W marcu 1962 r. ustalono, że wykonawcą rakiety seryjnej będzie Instytut Lotnictwa. W maju 1962 r. warunki techniczne zostały przekazane do Instytutu Lotnictwa. W warunkach technicznych przewidziano dla przyszłej rakiety meteorologicznej układ jednostopniowy, z głowicą typu ”grot”. Przeprowadzona w maju próba w locie rakiety RD-42 potwierdziła opinie, o niecelowości stosowania układu dwustopniowego.

W tych warunkach wstrzymano dalsze prace nad rakietą RM-34. Natomiast prace nad rakietą RM-3W postanowiono doprowadzić do końca, jako że była to konstrukcja bardzo prosta i mało kosztowna: wykorzystywano gotowe silniki S-3 i wykonane już wcześniej głowice Włócznia. Start RM-3W dawał okazję do przeprowadzenia próby radiolokacyjnego śledzenia czujników wiatru, wyrzucanych z rakiety.

Konstruktorem rakiety był mgr. inż. Jacek Walczewski. Zbudowano dwa egzemplarze rakiet RM-3W. Próbę rakiet zorganizowano w kwietniu 1963 r. jako wspólne przedsięwzięcie Pracowni Rakietowych Sondowań Atmosfery PIHM i Doświadczalnego Ośrodka Rakietowego Aeroklubu, w ramach większego eksperymentu na Pustyni Błędowskiej, obejmującego starty 5 rakiet. Ze strony Aeroklubu nadano próbie charakter imprezy pokazowo-propagandowej, co fatalnie zaciążyło nad stroną naukową eksperymentu, gdyż ustalony termin startów musiał być dotrzymany bez względu na okoliczności. Okazało się, że w terminie tym nie było możliwe sprowadzenie na Pustynię Błędowską radiolokatora, niezbędnego do obserwacji wyrzucanych z rakiet czujników wiatru. W dniach eksperymentu, 25-26.04.1963 r., była niesprzyjająca dla obserwacji optycznych (niski pułap chmur). Mimo to starty obydwu rakiet przeprowadzono, rezygnując w praktyce z większej części programu obserwacyjno-pomiarowego. Udało się jedynie zarejestrować prawidłowy start i stateczny lot rakiet. Dalszych egzemplarzy rakiety nie budowano.

Konstrukcja:
Rakieta składała się z silnika S-3, głowicy Włócznia oraz stożka, łączącego Włócznię z silnikiem.
Silnik S-3 wykorzystano wraz z oryginalnymi statecznikami M-13, mocując na nich większe stateczniki z blachy stalowej.
Stożek łączący, toczony ze stali, był łączony z przednią częścią silnika, służąc równocześnie do osadzenia zamknięcia przedniego komory silnika. U szczytu stożka była wkręcona tulejka cylindryczna, na którą nasuwano tulejkę obsady Włóczni. Stożek nie miał żadnych urządzeń wewnętrznych, odłączanie Włóczni od silnika następowało samoczynnie w wyniku różnic oporu aerodynamicznego po zakończeniu akcji silnika.
Ładunkiem użytecznym Włóczni były dipole do pomiaru wiatru, pasma folii metalowej, przeznaczone do rozproszenia w atmosferze.

Dane techniczne RM-3W (wg [1]):
Długość- 2120 mm, średnica silnika- 132 mm, rozpiętość stateczników silnika- 472 mm.
Masa startowa- 28,2 kg, masa głowicy Włócznia- 2,8 kg, masa paliwa- 7,2 kg.
Pułap obliczeniowy- 7,2 km, czas lotu na pułap- 36 s, prędkość max.- 506 m/s.