Samobieżny rakietowy kompleks obrony powietrznej "Tor" (w kodzie NATO SA-15 "Gauntlet") jest następcą, wprowadzonego na uzbrojenie na początku lat 1970-tych, kompleksu Osa. Był on wówczas prawdziwą rewelacją z powodu zainstalowania na wspólnym podwoziu wyrzutni rakiet, radaru śledzenia i naprowadzania oraz radiolokatora wykrywania celów. Powstał w ten sposób pierwszy na świecie całkowicie autonomiczny rakietowy zestaw plot. Niezależnie od jego nowoczesności poddawano go licznym modernizacjom i udoskonaleniom. Z czasem jednak uznano, że dalsze poprawianie osiągów kompleksu Osa jest niemożliwe, trzeba byłoby całkowicie zmienić jego konstrukcję dla rozmieszczenia nowych stacji radiolokacyjnych i pocisków rakietowych. Konstruktorzy z koncernu Antej doszli do wniosku, że jeśli na jednym pojeździe mają się znaleźć i rakiety, i stacje radiolokacyjne, bardzo trudno zapewnić będzie im swobodę działania zachowując jednocześnie standardowe rozmiary pojazdu.

W biurze konstrukcyjnym Fakieł przystąpiono do prac nad, powiększeniem zwrotności rakiet. Zmodernizowany został pocisk 9M33, opracowany dla Osy, który świetnie się do tego nadawał- miał niewielką długość i sporą średnicę, co ułatwiało manewrowanie nim oraz instalację nowego wyposażenia. W dziobowej części rakiety umieszczono wieniec niewielkich silniczków, których dysze są ustawione prostopadle do osi wzdłużnej pocisku. Po starcie komputer pokładowy odpala odpowiednią ich grupę i ogromny moment sił pochyla błyskawicznie pocisk w żądanym kierunku. Po dodaniu układu kierowania wektorem ciągu silnika głównego i powiększeniu wydajności sterów aerodynamicznych uzyskano pocisk o rewelacyjnej zwrotności, który otrzymał oznaczenie 9M330. Pociski rakietowe znajdują się w pionowej wyrzutni. Pocisk jest z niej wyrzucany za pomocą pirotechnicznej katapulty i zaraz potem kierowany w stronę celu przez silniczki korekcyjne. Dzięki temu stała się możliwa rezygnacja z zastosowania mechanizmu podniesienia i obrotu wyrzutni, a pociski można było umieścić w taki sposób, aby nie ograniczały swobody ruchu anten radiolokatorów.

Kompleks "Tor" posiada najnowszy typ anteny: ścianową z siecią przekaźników o polaryzacji fazowej. Służy ona do równoczesnego generowania wiązki śledzącej i dwu wiązek naprowadzających pociski na cel (ich ilość można zwiększyć bez konieczności przebudowy anteny). Antena ma zasięg 25 km. Generowane przez nią wiązki naprowadzające mogą być skierowane na dwa różne cele, znajdujące się w polu 15 x 15°. System może więc zwalczać dwa cele równocześnie. Bza to pierwsza na świecie konstrukcja dająca taką możliwość systemowi krótkiego zasięgu. Drugi radar służy do wykrywania celów, ma zasięg 25 km, może równocześnie obserwować 48 celów i trasować 10 z nich. Dzięki nowoczesnemu komputerowi przeprowadzana jest automatyczna analiza zagrożenia, tworzonego przez każdy z nich oraz wybór kolejności rażenia. Jeśli operator nie ingeruje, cele są zwalczane automatycznie. Całość wyposażenia elektronicznego została zainstalowana w obrotowej wieży, w której przedniej części umieszczono antenę ścianową. W tylnej części stropu wieży zamontowano przegubowe łoże anteny obserwacji okrężnej, w czasie transportu jest ona składana do tyłu, a po uruchomieniu unosi się automatycznie do położenia roboczego i rozpoczyna przeszukiwanie (także w czasie ruchu pojazdu). Po zauważeniu celów w ich stronę obraca się cała wieża i pracę podejmuje radiolokator śledzenia. Jeśli pojawią się silne zakłócenia śledzenie jest automatycznie przejmowane przez kanał optyczny ze wzmacniaczem światła szczątkowego o zasięgu 20 km. Można go też używać dla uniknięcia opromieniowania samolotu wiązką naprowadzającą, co może ostrzec jego pilota. Wozy bojowe mogą być połączone bezprzewodowym kanałem transmisji danych w spójny system, co pozwala na zautomatyzowane przekazywanie informacji o nieprzyjacielu pomiędzy wyrzutniami oraz między nimi, a stanowiskiem dowodzenia baterii. Dzięki temu niektóre wyrzutnie mogą dyżurować w reżimie ciszy radiolokacyjnej tzn. nie włączając radiolokatora obserwacji okrężnej, którego wiązka może zostać wykryta przez samolot przeciwnika i umożliwić namierzenie wyrzutni.

Zainstalowane zostało 8 rakiet, w dwu rzędach po cztery, przykrytych pokrywą. Kompleks został zainstalowany na pojeździe gąsienicowym GM-569. Wóz nosi oznaczenie 9A331 i posiada zainstalowaną turbinę gazową, napędzającą na postoju generator o mocy 75 kW. Dzięki temu maleje wydatnie zużycie paliwa, a na stanowisku pojazd emituje znacznie mniej promieniowania cieplnego. W przestronnym wnętrzu kadłuba bez trudu rozmieszczono znaczną część wyposażenia oraz miejsca pracy dla trzyosobowej załogi. Nowy kompleks przeciwlotniczy otrzymał oznaczenie kodowe "Tor" i był poddawany próbom poligonowym od połowy lat 80-tych. Sprawdzano możliwość zwalczania nie tylko samolotów i śmigłowców, ale i odpalanych przez nie rakiet kierowanych oraz zrzucanych bomb! "Tor" był pierwszym na świecie systemem, przeznaczonym do niszczenia tak małych i szybkich celów.

Opracowało pojemniki, mieszczące 4 pociski, które mogą być w nich przechowywane bez kontroli i procedur przedstartowych przez 10 lat. W warunkach bojowych mogą być wymieniane całe kontenery lub doładowywane do nich pojedyncze rakiety. Do przeładowywania wyrzutni służy samochód 9T244 zaopatrzony w składany dźwig z uchwytem do przenoszenia kontenerów z czterema rakietami każdy. Przewozi on także dwa takie kontenery. Może też przeładowywać kontenery ze specjalnego samochodu 9T245 przewożącego cztery kontenery (i ewentualnie następne trzy na przyczepie) lub ze zwykłej ciężarówki. Każda bateria ma swój punkt dowodzenia, najczęściej jest to gąsienicowy transporter 9S737 Ranżir z czteroosobową załogą. Jego głównym zadaniem jest koordynacja działań czterech wyrzutni baterii. Bateria dysponuje także samochodem 9W887 przewożącym części zapasowe i sprzęt diagnostyczny oraz wozem warsztatowym 9F399.

Po modernizacjach system otrzymał oznaczenie "Tor" M1 i został oficjalnie przyjęty na uzbrojenie w 1988 r. (choć było już wtedy w jednostkach sporo wyrzutni "Tor"). Dalsza modernizacja polegała na zastosowaniu rakiet 9M331, zaopatrzonych w dokładniejszy radiozapalnik, zdolnych do manewrowania z przeciążeniami ponad 30 G i przystosowanych do niszczenia celów nawet w odległości tylko 1 km od wyrzutni. W 1992 r. ujawniono wersję "Tora" z nowym radarem obserwacji okrężnej. Trójwspółrzędny dopplerowski radar z wielokanałowym, cyfrowym przetwarzaniem sygnału ma prostokątną antenę ścianową o niewielkich wymiarach. Ma on nieco większy zasięg, a przede wszystkim znacznie zredukowane listki boczne charakterystyki i zwiększoną odporność na zakłócenia.

System "Tor" jest przeznaczony dla jednostek obrony przeciwlotniczej szczebla dywizyjnego, których zadanie polega na zabezpieczeniu jednostek dywizji przed atakami lotnictwa taktycznego i śmigłowców nieprzyjaciela. Był najnowocześniejszym rakietowym systemem przeciwlotniczym osłony wojsk i pierwszym na świecie systemem przeciwrakietowym wojsk lądowych. Proces wytwarzania komponentów systemu "Tor" został zaplanowany jeszcze za czasów istnienia ZSRR i po jego rozpadzie niektóre kooperujące zakłady znajdują się poza granicami Rosji. Głównym producentem podwozi jest np. fabryka traktorów w Mińsku (Białoruś), część wyposażenia elektronicznego produkowano w byłych republikach nadbałtyckich i Mołdawii, jeden z kluczowych producentów rakiet to firma ukraińska. Rosja podjęła działania, aby ich produkcję podjęły rosyjskie firmy

Ogromne możliwości bojowe systemu docenili także klienci zagraniczni. "Tory" zostały dostarczone do Kuwejtu i Indii.

W 1975 r., na zamówienie radzieckiej marynarki wojennej, rozpoczęto w firmie Altair prace nad systemem okrętowej obrony powietrznej, zdolnym do równoczesnego rażenia kilku celów. Początkowo opracowano nową, wielokanałową stację radiolokacyjną. Jako optymalny typ rakiety uznano pocisk 9M330 wraz z pionową wyrzutnią. Rakiety w wersji morskiej mają oznaczenie 3M95 (wg. USA SA-N-9) i są odpalane z pionowych, bębnowych wyrzutni 3S95 wbudowanych w pokład okrętów.

Dla rakiet skonstruowano bębnowe pojemniki lokowane w kadłubie okrętu, każdy mieszczący 8 pocisków. Wyrzutnie mają po 8 pocisków w pojedynczych kontenerach. Cały system, nazwany system "Kindżał" (wersja eksportowa znana jako "Klinok") waży 41 t i składa się z 3 do 8 bębnów (wg [3]- od 2 do 6 bębnów) z rakietami oraz stacji radiolokacyjnej. Opracowano nowy system naprowadzania rakiet Mars-Passat. Radiolokator nie ma wprawdzie anten ścianowych, jest ich za to aż sześć. Dwuantenowy zespół obserwacji okrężnej ma zasięg 45 km. Klinok może równocześnie naprowadzać 8 rakiet na cztery różne cele. Głównym obiektem dla rakiet mają być przeciwokrętowe pociski skrzydlate, rakiety powietrze-woda, woda-woda, bomby kierowane, a także samoloty i śmigłowce. System został przyjęty na uzbrojenie w 1986 r., choć już wcześniej był instalowany na okrętach projektu 1155 (typ Udałoj). Okrętowy kompleks 3K95 okazał się bardzo skuteczny w zwalczaniu pocisków przeciwokrętowych wszystkich typów. Opracowano nastepcę kompleksu 3K95, jest nim system Jeż, który jest zbliżony osiągami do wersji lądowej Tor M2.

W 2007 r. OAO IEMZ Kupoł (lżewskij Elektromechaniczeskij Zawod Kupot), wchodząca w skład koncernu Ałmaz-Antiej, po raz pierwszy zaprezentowała przeciwlotniczy zestaw rakietowy krótkiego zasięgu "Tor" M2E. Jest to zmodernizowany "Tor" M1E, w którym zastosowano nowy zespół antenowy stacji śledzenia celów i naprowadzania rakiet z szykiem fazowym. Stacja zapewnia dwukrotnie większy sektor strzelania w porównaniu z najnowszymi wariantami "Tor" M1. Można w nim ostrzeliwać jednocześnie cztery cele powietrzne. "Tor" M2E może śledzić 48 celów jednocześnie i w ciągu minuty wypracować dane do strzelania do 20 różnych celów.

Zestaw "Tor" M2E rozmieszczono na specjalnym podwoziu kołowym, zamiast gąsienicowego, co wpływa na obniżenie kosztów zakupu i eksploatacji. W skład zestawu wchodzić może przeciwlotniczy rakietowy wóz bojowy 9A331MU lub 9A331MK oraz dwa przeciwlotnicze moduły rakietowe 9M334 z czterema pociskami kierowanymi 9M331 w każdym. Przeciwlotniczy moduł rakietowy tworzy pakiet czterech kontenerów transportowo-startowych z pociskami. Jego zadaniem jest przechowywanie, transport i umożliwienie startu pocisków. Proces całkowitego przeładowania, obejmujący wyjęcie dwóch pustych modułów i zastąpienie ich pełnymi zajmuje 18 minut. Wykorzystywane były pociski 9M331, ale w bliskiej przyszłości do uzbrojenia miała zostać wprowadzona nowa rakieta, którą przy porównywalnych lub lepszych charakterystykach przestrzennych mają cechować mniejsze rozmiary, co pozwoli na zwiększenie jednostki ognia gotowej do natychmiastowego użycia. Wyrzutnie uzupełniają środki zabezpieczenia technicznego: samochód transportowo-załadowczy 9T244, samochód transportowy 9T245, samochód obsługi technicznej szczebla baterii 9W887M2K, samochód obsługi technicznej szczebla pułku 9W887-1M2K, samochód do przewozu części zamiennych i przyrządów kontrolnych 9F339-1M2K, zestaw płacht maskujących i olinowania 9F116, symulator do szkolenia operatorów PRWB, warsztat obsługi technicznej MTO-AG3M1. Z zestawem może współpracować zunifikowany wóz dowodzenia baterii 9S737MK, który zapewnia kierowanie ogniem baterii oraz komunikację z nadrzędnymi ogniwami dowodzenia.

Etatowo baterię tworzy wóz dowodzenia, cztery PRWB, dwa samochody transportowo- -załadowcze, jednostka ognia rakiet przeciwlotniczych oraz samochód obsługi technicznej. Możliwe jest łączenie w baterii wyrzutni "Tor" M1E i "Tor" M2E.

Nośnik kołowy PRWB 9A331MU zestawu "Tor" M2E, wykorzystujący uproszczone podwozie gąsienicowe GM-5922, jest przeznaczony dla Federacji Rosyjskiej, zaś kołowy 9A331MK w dla odbiorców zagranicznych. Nośnik kołowy PRWB 9A331MK to specjalizowane, terenowe podwozie kołowe MZKT-6922 w układzie 6x6, opracowane i produkowane przez białoruski Minskij Zawod Koljosnych Tjagaczej. Napęd stanowi silnik wysokoprężny JaMZ-7513.10 o mocy 309 kW (420 KM).

W Polsce.

Wg [2]- należy żałować, że Układ Warszawski (w 1991 r.) rozpadł się zanim "Tor" i "Klinok" znalazły się na uzbrojeniu polskiej armii. Na kilkanaście lat byłby rozwiązany problem bliskiej obrony przeciwlotniczej.

W 1996 r. przeciwlotnicze pociski rakietowe 9M330 stosowane w systemie "Tor", obok izraelskich rakiet Rafael ”Barak-1”, były brane pod uwagę jako uzbrojenie samobieżnego lufowo-rakietowego zestawu przeciwlotniczego Loara.

Konstrukcja rakiety 9M330:
Przeciwlotniczy pocisk rakietowy w układzie kaczki.
W dziobowej części rakiety umieszczony jest wieniec niewielkich silniczków, których dysze są ustawione prostopadle do osi wzdłużnej pocisku. Po starcie komputer pokładowy odpala odpowiednią ich grupę i moment sił pochyla błyskawicznie pocisk w żądanym kierunku.
Pocisk posiada układu kierowania wektorem ciągu silnika głównego oraz stery aerodynamiczne.

Dane techniczne "Tor" M1 z rakietami 9M331 (wg [2]):
Zasięg wykrywania- 25 km, zasięg śledzenia- 25 km.
Jednostka ognia- 8 szt., ilość kanałów- 2, czas reakcji- 5'.
Masa nosiciela- 34 t, załoga- 3 osoby.

Dane techniczne rakiety 9M330 (wg [3]):
Długość pocisku- 2880 mm, średnica pocisku- 230 mm, rozpiętość sterów- 630 mm, rozpiętość stateczników- 750 mm.
Masa pocisku- 159 kg, masa głowicy- 14,5 kg.
Zasięg rażenia- 1,5-12 km, pułap rażenia- 0,01-6 km.

Dane techniczne rakiety 9M331 (wg [2]):
Długość pocisku- 2880 mm, średnica pocisku- 230 mm.
Masa pocisku- 165 kg, masa głowicy- 14,5 kg.
Zasięg rażenia- 1-12 km, pułap rażenia- 0,01-6 km.

Dane techniczne "Klinok" z rakietami 9M330 (wg [2]):
Zasięg wykrywania- 45 km, zasięg śledzenia- 25 km.
Jednostka ognia- 24-64 szt., ilość kanałów- 4, czas reakcji- 8-24'.
Masa nosiciela- od 800 t, załoga- 13 osoby.

Dane techniczne rakiety 3M95 (wg [2]):
Długość pocisku- 2880 mm, średnica pocisku- 230 mm.
Masa pocisku- 159 kg, masa głowicy- 14 kg.
Prędkość max- 850 m/s, zasięg rażenia- 1,5-12 km, pułap rażenia- 0,01-6 km.

Dane techniczne "Tor" M2E (wg [5]):
Zasięg wykrywania- km, zasięg śledzenia- km.
Jednostka ognia- 8 szt.
Masa podwozia- 17700 kg,nośność- 12000 kg, całkowita masa bojowa- 30 000 kg. Załoga- 3 osoby (we wnętrzu znajdują się cztery stanowiska robocze).
Prędkość max po drodze- 80 km/h, prędkość w terenie- 30 km/h.
Zakres zwalczania celów:
- cel zbliżających się o prędkości 300 m/s- odległość- 1000-12000 m, wysokość ich lotu- 10-10000 m, parametr kursowy- 8000 m,
- cel zbliżających się o prędkości 600 m/s- odległość- do 12000 m, wysokość ich lotu- 10-6000 m, parametr kursowy- 7000 m,
- cel oddalający się o prędkości 420 m/s- odległość- 1500-10000 m, parametr kursowy- 1000-8000 m,
- strzelanie do precyzyjnej amunicji lotniczej o prędkości 700 m/s- odległość- 1500-7000 m, wysokość ich lotu- 50-6000 m, parametr kursowy- 6000 m.