Po zakończeniu II wojny światowej ZSRR przystąpił do modernizacji swoich sił zbrojnych. Jako priorytetowe zadanie określo­no zbudowanie broni jądrowej i środków jej przenoszenia. Zakładano, ze będą nimi samoloty oraz rakiety bali­styczne ziemia- ziemia. W latach 1945- 1947 władze ZSRR wysyłały na okupowane terytoria Niemiec ze­społy fachowców nastawione na poszukiwanie i konfiskowanie dokumentacji technicznej i urządzeń do produkcji rakiet. Odnale­zionych niemieckich specjalistów rakietowych deportowano wraz z ro­dzinami do ZSRR, gdzie mieli kontynuować prace.

9.08.1946 r. w nowo utworzonym instytucie NII-88, w którym zgromadzono deportowanych Niemców, kierownikiem KB-1 i głównym konstruktorem pierwszych ra­dzieckich rakiet balistycznych dalekiego zasięgu został Siergiej Pawłowicz Korolow. Początkowo, z dostarczonych z Niemiec części złożono kilkanaście rakiet V-2, które w ZSRR otrzymały oznaczenie R-1 (oznaczenie wewnętrz­ne w biurze KB-1- "produkt T"). W okresie październik- listopad 1947 r. wykonano 11 startów, z których aż sześć było nieudanych. Pierwszego historycznego odpalenia dokonano 18 paździer­nika. o godz. 9:47, z poligonu rakietowego Kapustin Jar. W latach 1948- 1949 dokonano serii 29 kolejnych startów zmodyfikowanej rakiety R-1 ("produkt N"), z których już tylko 3 były nieudane. Pierwszy start rakiety tej serii miał miejsce 10.10.1948 r. Rakieta przeleciała 278 km i upadła w zadanym rejonie. Z bu­rzącym ładunkiem bojowym o masie 1000 kg. R-1 miała dwukrotnie zwiększoną celność w stosunku do rakiety V-2.

Prace kontynuowano budując rakietę R-2 (oznaczenie wojskowe 8Ż38) o dwukrotnie zwiększonym zasię­gu. Otrzymała ona po raz pierwszy oddzielający się na torze lotu ładunek bojowy, radiokorekcję kierunku lotu na wznoszącej części trajekto­rii oraz mocniejszy silnik rakietowy RD-101 o ciągu 37 t, konstrukcji W. P. Głuszki. Pierwsza rakieta R-2 wystarto­wała 21.101950 r. Rok później próby pomyślnie dobiegły końca. W 1952 w Zakładzie Nr 586 w Dniepropietrowsku uruchomiono produkcję seryjną na małą skalę. Ich eksploatacja nosiła czysto eksperymentalny charakter i sprowadzała się do przeszkolenia i przygotowania kadr dla nowego rodzaju uzbrojenia.

Dalszy rozwój radzieckich rakiet balistycznych ziemia- ziemia poszedł w dwóch kierunkach. Pierwszy to stworzenie kolejnych typów o radykal­nie zwiększonym zasięgu, przyjmujący za podstawę ich rozwoju pocisk R-2 (projekt R-3, rakieta R-5 o zasięgu 1200 km i wreszcie R-5M z bojowym ładunkiem jądro­wym). Drugi kierunek to skonstruowanie na bazie R-1 rakiet o zbliżonym zasięgu, ale o radykalnie zmniejszonej masie, poprawionej celności i dogodniejszych warunkach eksploatacji.

W ramach prac nad drugim kierunkiem zespół Korolowa (konstruktor wiodący E. W. Sinilszczikow, od 1953 nr.- W. P. Makiejew) opraco­wał operacyjno-taktyczną rakietę R-11 (8A61) napędzaną silnikiem S2.235A. W październiku 1951 r. opracowano szkicowy projekt nowego pocisku. Na początku 1953 r. była gotowa pierwsza partia rakiet przeznaczonych do prób poligonowych oraz zestaw wyposażenia naziemnego opracowany przez leningradzkie GSKB.

Pierwsza rakieta tego typu wystartowała z poligonu rakieto­wego Kapustin Jar 18.04. (wg innych źródeł- 28.04) 1953 r. pokonując, z głowicą konwencjo­nalną o masie 535 kg. odległość 270 km. W trakcie prób R-11, obej­mujących 35 startów, z których 29 było udanych, otrzymała tak­tyczny ładunek jądrowy RDS-4 o mocy 10 kT. Jednak nowy ładunek wymusił zmiany konstrukcyjne, w wyniku których zasięg rakie­ty spadł do 150 km. Aby uzyskać odpowiednią celność, na etapie wzno­szenia rakieta otrzymała system radiokorekcji kierunku lotu, w ten sposób maksymalny rozrzut nie przekraczał +/- 3 km. W tej postaci rakieta przeszła próby państwowe w okresie listopad-grudzień 1955 i została rekomendowana do produkcji seryjnej. Rakiety R-11 (8A61) zostały wycofane z uzbrojenia prawdopodobnie w 1965 r.

W 1953 r. równolegle z dopracowywaniem konstrukcji rakiety 8A61, przystąpiono do opracowania koncepcji głębokiej modernizacji rakiety. W styczniu 1954 r. był gotowy projekt techniczny. Nowa rakieta zewnętrznie nie różniła się od swojej poprzedniczki, jednak znacznie uproszczono jej konstrukcję i zwiększono niezawodność. Dzięki wprowadzo­nym zmianom uzyskano wzrost zasięgu rakiety do 170 km, a maksy­malny zasięg techniczny równy 200 km - zrezygnowano przy tym z radiokorekcji i właśnie od zasięgu rakiety nowy kompleks rakietowy otrzymał popularne w wojsku oznaczenie R-170. Równolegle asortyment ładunków jądrowych rozszerzono o mocniejsze ładunki (moc 20 kT i 40 kT) stworzono ładunek chemiczny (gaz V/X) i konwencjo­nalny- burzący. Konstruując nową rakietę zwrócono również uwagę na uproszczenie technologii i obniżenie kosztów produkcji. Zmodernizowany kompleks rakietowy otrzymał oznaczenie R-11M (8K11, w kodzie NATO oznaczona jako "Scud", w USA- SS-1b). W dniu 26.08.1954 r. Rada Ministrów ZSRR wydała postanowienie o przeznaczeniu go do przenoszenia głowic jądrowych. Prace związane z modernizacją prowadzone były w trzech ośrodkach odpowiedzialnych za poszczególne elementy zestawu: rakietę opracowywało SKB-358 w Złatoustie, głowicę z ładunkiem jądrowym opracowywało KB-11 w Arzamas-75, wyposażenie naziemne kompleksu opracowywało GSKB w Leningradzie.

Przed zespołem GSKB postawiono zadanie zwiększenia mobilności kompleksu, skrócenia czasu przygotowania rakiety do startu oraz zaprojektowania nowych elementów wyposażenia naziemnego niezbędnych do obsługi rakiety 8K11 z głowicą jądrową. Dla zrealizowania tych postulatów postanowiono umieścić cały zestaw startowy na podwoziu gąsienicowym działa samobieżnego ISU-152K ("wyrób K-241"), będącego zmodernizowaną wersją działa ISU-152. W kabinie wyrzutni rozmieszczono wszystkie elementy układu kontrolno-startowego niezbędne do przeprowadzenia startu rakiety. Rakieta była przewożona na wyrzutni w stanie napełnionym z dołączoną głowicą bojową. Przed samym startem należało jedynie napełnić rakietę paliwem rozruchowym i sprężonym powietrzem, przeprowadzić kontrolę układu kierowania i napędowego, wycelować rakietę oraz wprowadzić niezbędne dane do układu kierowania. Nowa wyrzutnia oznaczona symbolem 8U218 (2P19) eliminowała z zestawu pojazd transportowo-ustawiający (8U227), stół startowy (8U22), samochód dowodzenia z aparaturą kontrolno-startową (8N211) oraz przyczepę z urządzeniami pomocniczymi (8T322). W nowym zestawie, ze względu na zmienioną konstrukcję rakiety, koniecznym było wprowadzenie nowych elementów: urządzenia izotermicznego 8T328 przeznaczonego do przewożenia jądrowej głowicy bojowej oraz ruchomej sprężarki powietrza 8G33 przeznaczonej do napełniania zbiorników wyrzutni oraz urządzenia izotermicznego. W wyniku doświadczeń wynikających z eksploatacji kompleksu R-11, wprowadzono również pewne zmiany w pozostałych elementach wyposażenia naziemnego. Nowa wyrzutnia została zaprojektowana w taki sposób, aby było możliwe odpalanie z niej zarówno rakiet 8K11 jak i rakiet 8A61.

Próby rakiet zostały przeprowadzone przeprowadzonych w okresie od 30.12.1955 r. do 11.04. 1957 r. i obejmowały 22 starty wykonane w trzech etapach. W lutym 1957 r. stanowisko konstruktora wiodącego rakiety 8K11 objął M. F. Rieszietniew. W grudniu 1957 r. rozpoczęły się państwowe próby kwalifikacyjne kompleksu rakietowego R-11M obejmujące pięć startów. Po pozytywnym wyniku zakończonych testów w dniu 1 kwietnia 1958 r. kompleks został przyjęty do uzbrojenia. Seryjną produkcję rakiet 8K11 uruchomiono w zakładzie doświadczalno- produkcyjnym wchodzącym w skład SKB-358 (Zakład Nr 358 w Złatoustie). W 1959 r. w związku z podjęciem przez zakład w Złatoustie produkcji rakiet przeznaczonych dla okrętów podwodnych produkcję rakiet przekazano do Zakładu Budowy Maszyn w Wotkinsku. W tym samym czasie rozpoczęto przygotowania do uruchomienia produkcji rakiet 8K11 w leningradzkim Zakładzie Nr 47 (późniejszy PO "Strieła"). Produkcję silników dla rakiet 8K11 uruchomiono w Zakładzie Mechanicznym zlokalizowanym w Krasnojarsku-26. Leningradzkie GSKB było odpowiedzialne za produkcję pewnych podzespołów i kompletację elementów wyposażenia naziemnego zestawu R-11M oraz koordynację produkcji w zakładach kooperujących. Produkcja kompleksu R-11M trwała do początku 1962 r., w którym to na liniach produkcyjnych zastąpił go kompleks R-17 z rakietą 8K14. Po raz pierwszy oficjalnie kompleks R-11M został zaprezento­wany podczas defilady w Moskwie w 1957 r. Według źródeł zachodnich ogółem wyprodukowano ok. 2500 rakiet R-11M. Zostały wycofane z uzbrojenia prawdopodobnie w 1974 r.

W myśl założeń doktrynalnych, rakiety operacyjno-taktyczne z ła­dunkami jądrowymi przeznaczone zostały do wykonywania pojedynczych, kolejnych i zmasowanych uderzeń w każdych warunkach pogodowych, dniem i nocą na stanowiska rakiet przeciwnika, zgrupowania wojsk, lot­niska, stanowiska dowodzenia, składy i inne ważne obiekty na całą głę­bokość ugrupowania taktyczno-operacyjnego. Na tak spreparowane ugrupowanie przeciwnika miały następnie ruszyć masy broni pancerne;. Uważano bowiem, że czołgi, ze względu na duże możliwości pokonywa­nia zrujnowanego terenu i stosunkowo dobrą ochronę załóg przed pro­mieniowaniem przenikliwym, najlepiej nadają się do działań na atomo­wym polu walki. Jednocześnie zakładano całkowitą niewrażliwość rakiet na dotychczasowe środki obrony przeciwlotniczej, co było oczywiste, małą wrażliwość na środki obrony przeciwrakietowej, które były dopiero w stadium koncepcyjnym.

Na bazie konstrukcji rakiety R-11M opracowane zostały wersje rozwojowe:
- R-11FM (8A61FM)- pierwsza na świecie rakieta balistyczna wystrzeliwana z okrętów podwodnych. Pierwszy start z okrętu podwodnego Projekt 611 "Zulu", odbył się 16.09.1955 r. na Morzu Białym,
- R-11MU (8K12)- projekt rakiety operacyjno-taktycznej, będący głęboką modernizacją R-11M,
- R-11A / W-11A- rakieta geofizyczna. Pierwszy start 7.10.1958 r. Wystrzeliwana za kręgiem polarnym z wyrzutni 8U218 na wysokość do 100 km w celu badania górnych warstw atmosfery,
- R-11A-MW- rakieta zbudowana w ramach przygotowań do lądowania na Marsie i Wenus. Przeznaczona do wystrzeliwania spadochronowych lądowników testowych. Testy rozpoczęły się w 1962 r.

Na początku lat 1960-tych kompleks R-11M wszedł na uzbrojenie państw Układu Warszawskiego, jako zestaw 9K51 oznaczany też jako R-170:
- Bułgaria,
- Czechosłowacja,
- NRD,
- Rumunia,
- Węgry.

W Polsce.

Na początku lat 1960-tych kompleks R-11M (9K51, R-170) przyjęto na uzbrojenie Ludowego Wojska Polskiego. Zestawy rakietowe R-170 w okresie wojny miały niszczyć uderzeniami rakietowo- jądrowymi i chemicznymi cele znajdujące się w przewidywanym pasie natarcia armii. Głowice jądrowe i chemiczne miały pochodzić ze składów Armii Radzieckiej. Pierwsza oficjalna prezentacja miała miejsce 22.07.1964 r. w Warszawie.

W Polsce były w nie uzbrojone 3 brygady rakietowe:
- 32 Brygada Artylerii (nazwa niejawna- 32 Brygada Rakiet Operacyjno-Taktycznych)- była pierwszą z brygad rakiet operacyjno-taktycznych utworzonych w Wojsku Polskim. Powstała w 1961 r. w wyniku przeformowania 32 Brygady Artylerii z Orzysza w brygadę rakiet operacyjno-taktycznych. W celu zachowania w tajemnicy charakteru jednostki nie zmieniono jej wcześniejszej nazwy. Uzbrojenie brygady stanowiło 6 wyrzutni rakietowych 9K51 (R-170). Pierwsze dwie rakiety w historii naszych sił zbrojnych odpalone zostały przez rakietowców 32 Brygady 1.09.1962 r. na poligonie Kapustin Jar w ZSRR. Były to rakiety 8K11 startujące z wyrzutni 8U128. Pierwsza rakieta pokonała 110 km i upadła w odległości 750 m od celu. W 1975 r. wprowadzono na uzbrojenie nowe wyrzutnie rakietowe typu 9K72 "Elbrus" (R-300),
- 18 Brygada Artylerii im. gen. dyw. Franciszka Jóźwiaka (nazwa niejawna- 18 Armijna Brygada Rakiet Operacyjno-Taktycznych)- sformowana w lutym 1962 r., w garnizonie Bolesławiec, jako 18 Brygada Artylerii. Brygada uzbrojona w 6 wyrzutni rakietowych 9K51 (R-170) stanowiła główny środek uderzeniowy 2 Armii Ogólnowojskowej formowanej na wypadek wojny na bazie Śląskiego Okręgu Wojskowego. W 1963 r. brygada wzięła udział w szkoleniu na poligonie rakietowym Kapustin Jar w ZSRR, gdzie po raz pierwszy dokonano odpalenia rakiet klasy ziemia- ziemia. W latach 1970-tych brygada otrzymała zestawy typu 9K72 (R-300),
- 2 Brygada Rakiet Operacyjno-Taktycznych (nazwa niejawna- 2 Armijna Brygada Rakiet Operacyjno-Taktycznych)- sformowana została w 1963 r., w garnizonie Choszczno, jako 20 Brygada Artylerii. Uzbrojenie brygady w latach 1960-tych stanowiło 6 wyrzutni rakietowych 9K51 (R-170). W 1964 r. brygada wzięła udział w szkoleniu na poligonie rakietowym Kapustin Jar w ZSRR, gdzie po raz pierwszy dokonano odpalenia rakiet klasy ziemia- ziemia. W 1974 r. w ćwiczeniu 2 Brygady na poligonie Kapustin Jar w ZSRR odbyły się ostatnie starty rakiet 8K11, rok później zestaw R-11M został wycofany z uzbrojenia Wojska Polskiego.

Skład zestawu rakietowego R-11:
- rakieta balistyczna 8A61,
- urządzenie do transportu rakiety i ustawiania na stole startowym 8U227 na podwoziu ciągnika ATT,
- stół startowy 8U22,
- samochód dowodzenia z aparaturą kontrolno-startową 8N211,
- przyrząd wycelowania 8Sz12,
- elektrownia polowa 8N01,
- agregat prądu stałego 8N042,
- samochód z częściami zapasowymi 8T339,
- przyczepa z urządzeniami pomocniczymi 8T322,
- naczepa transportowa 8T137,
- dźwig 8T22,
- dystrybutor paliwa 8G14,
- dystrybutor utleniacza 8G17,
- urządzenie neutralizacyjne 8T311,
- podgrzewacz powietrza 8G27,
- laboratorium chemiczne kontroli paliw 8Ju42,
- namiot techniczny 8Ju11.

Konstrukcja (R-11).
System kierowania rakietą- bezwładnościowy z programowanym czasem pracy silnika.
Głowica bojowa- konwencjonalna.

Silnik- rakietowy, jednokomorowy S2.253, pracujący na wysokowrzących, stabilnych komponentach paliwowych. Składniki paliwa były podawane do komory spalania w wyniku działania nadciśnienia gazów spalinowych doprowadzanych do zbiorników ze specjalnego gazogeneratora (cieczowy akumulator ciśnienia).W momencie uruchamiania silnika, ciśnienie niezbędne do podania paliwa rozruchowego i utleniacza do gazogeneratora, wytwarzane było przez prochowy akumulator ciśnienia. Silnik pracował na następujących składnikach paliwowych: paliwo zasadnicze-  niesamozapłonowe paliwo T-1 (później również TS-1), paliwo rozruchowe- samozapłonowe paliwo TG-02 (Tonka 250), utleniacz  AK-20. Ciąg startowy-  81,395 kN, impuls właściwy silnika-  219 s, max czas pracy silnika- ok. 90 s.

Dane taktyczno-techniczne rakiety 8A61 (wg [3]):
Masa startowa- 5350 kg, masa paliwa- 3705 kg, masa nienapełnionej rakiety (z głowicą bojową)- 1645 kg, masa głowicy bojowej- 690 kg.
Długość- 10,424 m, średnica- 0,88 m, rozpiętość stateczników- 1,818 m.
Prędkość max- 1440 m/s, zasięg max- 270 km, max wielkość uchyleń środkowych odległości-  + 1500 m, max wielkość uchyleń środkowych bocznych-  + 750 m.

Skład kompleksu rakiet operacyjno-taktycznych R-11M:

Wyposażenie transportowo załadowcze:
- wagon do przewozu rakiet i głowic koleją 8T45 lub 8T46,
- naczepa transportowa 8T137 z ciągnikiem Ził-157W (w późniejszym okresie zmodernizowana do wersji 8T137M- zastosowano układ ogrzewania głowicy),
- pojemnik transportowy 8T04 (do transportu 3 rakiet bez głowic i paliwa),
- podstawy obrotowe 8T05 (do zlewania i neutralizacji paliwa),
- urządzenie izotermiczne 8T328 na samochodzie Ził-157 (do przewożenia głowicy bojowej),
- dźwig 8T22.

Wyposażenie dystrybucji materiałów napędowych:
- dystrybutor paliwa 8G114 na samochodzie Ził-157,
- dystrybutor utleniacza 8G17 lub 8G17M (stosowany w zestawach późniejszej produkcji) na samochodzie Ził-151,
- ruchoma stacja sprężarkowa 8G33U.

Źródła zasilania:
- elektrownia polowa 8N01,
- zestaw prądotwórczy prądu stałego 8N03,
- agregat przetwarzający 2W3 zainstalowany w kabinie stacji 8N16,
- stacja ładowania akumulatorów 8N067.

Wyposażenie startowe:
- wyrzutnia 8U218,
- przyrząd wycelowania 8Sz18.

Wyposażenie kontrolno-pomiarowe:
- stacja kontrolno- pomiarowa 8N16,
- aparatura kontrolna umieszczona w wyrzutni 8U218.

Wyposażenie pomocnicze:
- urządzenie neutralizujące 8T311,
- wskaźnik wilgotności powietrza 8Sz31,
- podgrzewacz powietrza 8G27U,
- samochód z częściami zamiennymi i zapasowymi 8T339,
- laboratorium chemiczne kontroli paliw 8Ju42,
- namiot techniczny 8Ju11.

Wyposażenie magazynowo- obsługowe: wózki magazynowe do transportu i przechowywania rakiet oraz głowic. W Polowych Technicznych Bazach Rakietowych znajdowało się wyposażenie technologiczne służące do przygotowania głowic jądrowych (Brygada Przygotowania Głowic).

Konstrukcja (R-11M).
Rakieta składała się z głowicy i kadłuba. W kadłubie za głowicą znajdował się zbiornik paliwa zasadniczego. Po nim zbiornik z utleniaczem. Na końcu znajdował się silnik rakietowy. Przy nim był zbiornik paliwa rozruchowego, zbiornik kulisty powietrza, oraz mechaniczne układy sterowania. W pierwszych wersjach rakiet zamiast zbiornika kulistego stosowano prochowy akumulator ciśnienia. Z tyłu po bokach znajdowały się cztery stateczniki. Przy dyszy wylotowej cztery stery gazowe pokryte grafitem. Ster 2 i 4 kierował kątem pochylenia rakiety. Ster 1 i 3 odpowiadał za kierunek lotu rakiety.
Pocisk miał niezależny inercyjny system kontroli lotu oparty o działanie żyroskopów. W jego skład wchodziły: żyroskop pochylenia, żyroskop kierunku, integrator przyspieszenia wzdłużnego.
Głowica- z ładunkiem konwencjonalnym lub jądrowym Głowica konwencjonalna zawierała 535 kg materiału wybuchowego. Głowica jądrowa 3N10 z ładunkiem RDS-4 o mocy 10 kT. W głowicach jądrowych ładunek został umieszczony w jej cylindrycznej części. Nad nim w części stożkowej znajdowały się elementy bloku automatyki ładunku, czujniki ciśnienia dynamicznego i statycznego oraz baterie akumulatorów.

Silnik- rakietowy S2.253 (8D511), jednokomorowy na paliwo ciekłe z ciśnieniowym wtryskiem paliwa. Jako paliwo zasadnicze stosowano naftę o symbolu T-1 lub TS-1. Utleniacz- stężony kwas azotowy z inhibitorem korozji o symbolu AK-20. Paliwo o symbolu TG-02 o nazwie Tonka 250. Siła ciągu silnika na ziemi- 8300 kG. Max czas pracy silnika- ok. 90 s.

Dane taktyczno-techniczne rakiety 8K11 (wg [4]):
Masa startowa- 5400 (wg innych źródeł- 5846) kg, masa nienapełnionej rakiety (z głowicą bojową)- 1654 kg, masa paliwa- 3705 kg, masa głowicy bojowej- 860- 900 kg.
Długość- 10,344 m, średnica- 0,88 m, rozpiętość stateczników- 1,818 m..
Prędkość max-  1430- 1500 m/s, wysokość toru lotu max- 78 km, zasięg max- 170 km, zasięg minimalny- 60 km, czas lotu na odległość 270 km- 5,4 min, max wielkość uchyleń środkowych odległości-  + 1100 m, max wielkość uchyleń środkowych bocznych-  + 1050 m.