W 1970 r. rozpoczęły się w biurze konstrukcyjnym Raduga prace nad przeciwokrętowym systemem obrony wybrzeża 4K51 ”Rubież” (oznaczenie NATO SSC-3 ”Styx”). Pierwsze baterie zostały wprowadzone do służby dopiero w 1980 r. W Rosji wyrzutnie 4K51 grupowane były na poziomie flot w brygady, z których każda składa się z trzech batalionów. W skład poszczególnych batalionów wchodzą trzy baterie po cztery pojazdy-wyrzutnie każda. Pojazdy-wyrzutnie przenoszą dwa pociski- typu P-15M, P-21 lub P-22. Z przodu samochodu zamontowano kabinę operacyjną oraz rozkładany hydraulicznie system antenowy radaru wskazywania celów. Prawdopodobnie jest to lądowa wersja radaru okrętowego Garpun E. Jedną wyrzutnię obsługuje sześć osób. Każda z wyrzutni ładowana jest rakietą z inna głowicą: termiczną i radiolokacyjną. Podniesiona na wysokość 7,3 m antena radaru dostarcza dane o celach, jednak biorąc pod uwagę zasięg rakiet dla wykorzystania ich pełnych możliwości w skład baterii wchodzi na pewno dodatkowy system obserwacji. Na wyposażeniu baterii jest ponadto samochód transportowy z dwiema zapasowymi rakietami.

Po wprowadzeniu nowych rakiet P-21 i P-22 stworzono wersję eksportową systemu, którą sprzedano do Jugosławii, Libii, Syrii i NRD. W [4] podane jest, że wg Jane's Fighting Ships 1997-1998 baterie brzegowe oparte o rakiety wywodzące się od P-15M posiadały jeszcze Algieria, Jemen, Rumunia i Bułgaria. Są to jednak wiadomości mało wiarygodne.

W Polsce.

W [4] podane jest, że wg Jane's Fighting Ships 1997-1998 trzy baterie rakiet nadbrzeżnych systemu 4K51 ”Rubież” posiadała Polska. Była to jednak informacja błędna.

Konstrukcja: