Prace nad systemem rakietowym 9K714 ”Oka” rozpoczęto w 1972 r. w biurze konstrukcyjnym KBM (Biuro Konstrukcyjne Budowy Maszyn) w Kołomnie. Jego głównym konstruktorem był Siergiej Pawłowicz Niepobiedimyj, który kierował biurem w latach 1965-89. Zadecydowano, że w jego skład wejdzie rakieta napędzana silnikiem na stały materiał pędny. Po rozpatrzeniu poszczególnych wariantów projektu, w 1973 r. podjęto decyzję o rozpoczęciu prac badawczo-rozwojowych nad konstrukcją kompleksu 9K714 z rakietą o zasięgu 400 km. Realizacja zadania stworzenia całego systemu uzbrojenia była wielkim wyzwaniem i wysiłkiem. W pracach brało udział ponad 120 organizacji: instytutów, zjednoczeń i zakładów produkcyjnych. Układ kierowania rakiety został opracowany przez CNII AiG (Centralny Instytut Naukowo-Badawczy Automatyki i Hydrauliki, główny konstruktor B. S. Koliesow). Projektowaniem głównych agregatów systemu tj. samobieżnej wyrzutni, pojazdu transportowo-załadowczego, pojazdu transportowego i naziemnego oprzyrządowania technologicznego zajmowało się Biuro Konstrukcyjne fabryki Barrikady pod kierownictwem G. l. Siergiejewa.

Taktyczno-operacyjny kompleks rakietowy 9K714 jest samobieżnym, precyzyjnym, zautomatyzowanym systemem przeznaczonym do transportu, przygotowań przedstartowych i odpalania rakiet kierowanych do celów o dużym znaczeniu, znajdujących na głębokości operacyjnej i taktycznej (odległych o 50 do 300 km). Bazą dla kompleksu jest autonomiczne, pływające, terenowe, czteroosiowe podwozie typu BAZ-6944 o formule 8x8. W pełni obciążony BAZ-6944 może osiągnąć na szosie prędkość 70 km/h, na polnej drodze bitej 40 km/h, a w terenie 20 km/h. Na wodzie może się poruszać z prędkością 8-10 km/h, dzięki dwóm pędnikom wodnostrumieniowym, umieszczonym w tylnej części wozu, za ostatnią parą kół. Takie podwozia wykorzystują wyrzutnie 9P71 oraz pojazdy transportowo-załadowcze 9T230.

Wyrzutnia 9P71 zapewnia, bez pomocy żadnych dodatkowych urządzeń, przygotowania do startu rakiety, wypracowanie danych do strzelania i możliwość zmiany już zaprogramowanych koordynat celu. Podczas wszystkich tych czynności rakieta może znajdować się w położeniu transportowym, a czteroosobowa załoga nie opuszcza hermetyzowanego (system ochrony ABC) przedziału załogi. Ciężar wyrzutni, bez pocisku rakietowego, sięga 24730 kg, zaś w położeniu bojowym wynosi 29000 kg. Do transportu i załadunku rakiet na wyrzutnię służy wóz transportowo-załadowczy 9T230. Ma on w stosunku do wyrzutni 9P71 inaczej rozwiązaną tylną część nadwozia. Znajduje się tam otwarta platforma ładunkowa, przykryta brezentową opończą (wyrzutnia ma tam całkowicie zamknięty przedział bojowy), na której transportowana jest rakieta, jej głowica w osłonie termicznej oraz zamontowany został 5-tonowy dźwig. Ciężar wozu, bez rakiety i jej głowicy w osłonie termicznej, wynosi 24055 kg, a z ładunkiem- 29985 kg. Do przerzutu ”Oki” na dalsze odległości mógł być wykorzystany dowolny rodzaj transportu, włączając w to kolejowy, samochodowy, jak i lotniczy.

Kompleks charakteryzuje się wysokim stopniem automatyzacji wszystkich czynności bojowych. Dobrze wyszkolona i przygotowana obsługa może zająć stanowisko startowe, dokonać przygotowań przedstartowych i odpalić pocisk w czasie krótszym niż 10 minut. Celami o pierwszorzędnym znaczeniu dla kompleksu ”Oka” są ważne punktowe, grupowe i powierzchniowe cele naziemne, jak na przykład stanowiska baterii obrony przeciwlotniczej, punkty dowodzenia, stanowiska kierowania lotnictwem taktycznym, wyrzutnie rakiet taktycznych i operacyjnych przeciwnika. Celami drugorzędnymi są systemy artyleryjskie dużego zasięgu, lotniska, magazyny, węzły łączności i komunikacyjne. Do niszczenia tych celów kompleks wykorzystuje rakiety kierowane z kilkoma typami głowic bojowych. W głowicę specjalną (jądrową) uzbrojone były rakiety 9M714B, które znajdowały się wyłącznie w dyspozycji jednostek rakietowych Armii Sowieckiej.

Próby stanowiskowe silników oraz testy części bojowych rakiet 9M714prowadzono w NII Geodezji na dawnym poligonie artyleryjskim w Sofrino pod Moskwą. Początkowo produkcję rakiet i samobieżnych wyrzutni powierzono Fabryce Produkcji Maszyn Ciężkich w Pietropawtowsku. Ostatecznie w tych zakładach prowadzono jedynie montaż wyrzutni 9P71, natomiast produkcję rakiet w sierpniu 1975 r., przeniesiono do Wotkinska (Wotkinskie Zakłady Budowy Maszyn). Pierwsza rakieta do prób została dostarczona na poligon w listopadzie 1977 r., a w grudniu 1977 r. przeprowadzono jej udane odpalenie. Pozytywne rezultaty prób lotno-konstruktorskich, prowadzonych na Centralnym Poligonie Państwowym nr 4 pod Kapustin Jarem pozwoliły przejść do etapu prób państwowych. Prowadzono je w latach 1977-1979.

Kompleks został przyjęty do uzbrojenia Armii Sowieckiej 25.06.1980 r. Wprowadzanie do uzbrojenia systemu 9K71 ”Oka” rozpoczęto w Wojskach Lądowych w 1980 r. Organizacyjnie tworzyły one brygady rakiet operacyjno-taktycznych Wojsk Lądowych, w których znajdowało się 12 lub 18 wyrzutni, a także pojazdy transportowo-załadowcze, transportowe, trenażery i wyposażenie technologiczne. W sumie w Siłach Zbrojnych ZSRR w system ”Oka” przezbrojono 6 brygad. Od 1979 do 1987 r. wyprodukowano i dostarczono wojsku 106 wyrzutni, 88 pojazdów transportowo-załadowczych oraz 450 rakiet 9M714.

W ramach rozładowywania napięcia międzynarodowego pomiędzy supermocarstwami, ZSRR i Stany Zjednoczone podpisały w 1987 r. porozumienie o likwidacji systemów rakietowych średniego i mniejszego zasięgu (INF Treaty). Generalny Sekretarz KPZS Michaił Gorbaczow i minister spraw zagranicznych ZSRR Eduard Szewardnadze, na żądanie strony amerykańskiej- jako wyraz dobrej woli- włączyli do listy rakiet mających podlegać redukcji także kompleks 9K714 (oznaczenie zachodnie SS-23 ”Spider”), choć jego zasięg był mniejszy niż ustalona na 500 km dolna granica dla rakiet średniego i mniejszego zasięgu. W protokołach układu kompleks ten oznaczono jako OTR-23. Zgodnie z ustaleniami układu, likwidacji podlegać miały tylko rakiety i wyrzutnie znajdujące się w uzbrojeniu jednostek ZSRR. W listopadzie 1987 r. w uzbrojeniu jednostek Armii Sowieckiej znajdowały się 102 wyrzutnie systemu ”Oka”. Niszczenie rakiet 9M714 i wyrzutni prowadzono w latach 1988-1989 r.

Po zniszczeniu zgodnie z traktatem INF rakiet ”Oka” rozpatrywano wykorzystanie przekonstruowanej rakiety 9M714 w geofizycznym systemie ”Sfera”, który przeznaczony był do prowadzenia poza atmosferą ziemską eksperymentów naukowych z zakresu mikrograwitacji. Jeszcze na początku XXI wieku specjaliści BGTU Wojenmech proponowali wykorzystać rakiety typu ”Oka” jako nosiciela środków ratunkowych. Ładunek użyteczny o masie do 230 kg mógłby być dostarczany na odległość do 840 km w czasie 410 s.

W wariancie z rakietami z głowicami konwencjonalnymi zaoferowano ”Okę” w latach 1980-tych wybranym państwom Układu Warszawskiego. Taka decyzja naczelnego dowództwa UW związana była z realizowanym wówczas planem radykalnego zwiększenia możliwości bojowych poszczególnych państw UW i wprowadzaniem z tej racji szeregu typów uzbrojenia nowej generacji. Decyzję o zakupie systemu 9K714 podjęły wówczas Czechosłowacka Republika Socjalistyczna, Niemiecka Republika Demokratyczna i Bułgarska Republika Ludowa. ZSRR przekazał łącznie 72 rakiety wraz z towarzyszącymi im systemami zabezpieczającymi. Najkrócej służyły ”Oki” w NRD, wkrótce po zjednoczeniu Niemiec zostały one złomowane. Do Czechosłowacji sprzęt docierał w kilku etapach od 1986 r. Łącznie dostarczono 4 samobieżne wyrzutnie 9P71, 4 pojazdy transportowo-załadowcze 9T230, 4 pojazdy transportowe 9T240, 18 nosicieli rakietowych 9M714, 18 głowic bojowych 9N74K, a także dalsze urządzenia zabezpieczające. Czechosłowacka Armia Ludowa zakupiła kompleks ”Oka” z rakietami kierowanymi 9M714K, wyposażonymi w konwencjonalne głowice kasetowe 9N74K. Po podziale kraju na Czechy i Słowację, doszło także do rozdziału kompleksu ”Oka”. W 1992 r. ustalono, że ich podział pomiędzy Czechy i Słowację zostanie dokonany w stosunku 2:1 jeśli idzie o nosiciele rakietowe i głowice, zaś wyrzutni i sprzętu zabezpieczającego w stosunku 1:1. Czesi wycofali swe ”Oki” ze służby w połowie lat 1990-tych, a ostateczną ich likwidację zakończono w 1997 r. ”Oki” Armii Słowackiej zostały wprowadzone do uzbrojenia 5. pułku rakiet, utworzono z nich 1. baterię ogniową z dwoma sekcjami startowymi. propozycji. W połowie 1999 r. została zatwierdzona decyzja o wycofania kompleksu z uzbrojenia. Po zakończeniu likwidacji słowackich ”Ok”, jedynym użytkownikiem kompleksu 9K714 na świecie pozostała Bułgaria.

W latach 1980-tych, zostały zapoczątkowane prace nad zmodernizowanym systemem ”Oka-U” z rakietą wyposażoną w system samonaprowadzania części głowicowej. System rakietowy miał być przeznaczony do przenoszenia jądrowych oraz konwencjonalnych środków rażenia przy działaniu autonomicznym, jak też w składzie kompleksu rozpoznawczo-uderzeniowego. Rakieta miała być jednostopniowa, napędzana silnikiem na paliwo stałe z systemem zerowania ciągu. Posiadać miała oddzielaną, kierowaną część głowicową. Sterowanie odbywać się miało za pomocą sterów gazowych i aerodynamicznych. W odróżnieniu od zwykłej ”Oki”, nowy system cechować miała większa celność. Pocisk miał być kierowany na całej trajektorii lotu i mógł być naprowadzany w locie na nieruchome, jak i przemieszczające się cele naziemne z wykorzystaniem danych z samolotów A-50. Posiadać miał też rozszerzony asortyment części bojowych. Projektowanie samobieżnej wyrzutni i pojazdu transportowo-załadowczego rozpoczęto w Biurze Konstrukcyjnym fabryki Barrikady w 1982 r. Do 1987 r. wyrzutnia była gotowa do prób. Pojazdy bojowe zaprojektowano na bazie czteroosiowego, samonośnego, niepływającego podwozia kołowego BAZ-69481. Na wyrzutni znajdowały się dwie rakiety.

Próby stanowiskowe silników oraz części bojowych, prowadzono w NII Geodezji na poligonie pod Sofrino. Do 1989 r. nowy system rakietowy był gotowy do prób państwowych. W związku z podpisaniem przez ZSRS traktatu o likwidacji rakiet średniego i małego zasięgu kompleks prób już nie przechodził, a egzemplarze doświadczalne rakiet ”Oka-U” zostały zniszczone. Jednakże w związku z brakiem w Armii Rosyjskiej armijnych kompleksów rakietowych, na początku lat 1990-tych prace nad ”Oką-U” były kontynuowane. Nowa konstrukcja otrzymała oznaczenie ”Iskander”.

W Polsce.

W latach 1980-tych system rakietowy 9K714 ”Oka” był oferowany również Polsce. Polska ostatecznie systemu tego, pomimo sowieckich nacisków, nie zakupiła.

Konstrukcja:
Jednostopniowy pocisk 9M714 miał zespół napędowy z silnikiem na paliwo stałe z systemem zerowania ciągu, autonomiczny układ kierowania inercyjnego, oddzielaną część głowicową o bardzo małej skutecznej powierzchni odbicia radiolokacyjnego.

Sterowanie rakietą odbywało się za pomocą sterów aerodynamicznych oraz czterech ruchomych dysz silnika napędowego.

Do pocisku opracowano kilka typów oddzielanych części bojowych: jądrową, odłamkowo-burzącą, chemiczną i kasetową.

Rakieta 9M714B wyposażona była w głowicę bojową 9N63, która składała się z części bojowej i adaptera łączącego ją z korpusem nosiciela rakietowego 9M714. Część bojowa, z ładunkiem jądrowym- oznaczonym według niektórych źródeł AA-75 miała masę 375 kg, zaś adapter 80 kg. Ekwiwalent trotylowy mocy ładunku AA-75 głowicy 9N63 określany był w przedziale od 100 kT do 500 kT.
Rakieta 9M714K wyposażona była w konwencjonalną głowicę kasetową 9N74K, w której znajdowało się 95 szt. subamunicji o działaniu odłamkowym (masa podpocisku- 3,95 kg). Subamunicja była wyrzucana z głowicy pirotechnicznie na wysokości 3000 m i niszczyła cele na powierzchni 80-100000 m².

Jednostopniowy pocisk Oka-U posiadał zespół napędowy z silnikiem na paliwo stałe, układ kierowania inercyjnego z głowicą samonaprowadzającą się. Do pocisku opracowano typy części bojowych: jądrową i kasetową.

Dane techniczne rakiety 9M714B (wg [1]):
Długość kompletnej rakiety- 7,516 m, średnica- 0,974 m, średnica z rozłożonymi płaszczyznami sterowymi- 1,848 m.
Masa głowicy bojowej- 455 kg, masa startowa- 4400 kg.
Zasięg- 50-400 km.

Dane techniczne rakiety 9M714K (wg [1]):
Długość kompletnej rakiety- 7,315 m, średnica- 0,974 m.
Masa głowicy bojowej- 715 kg, masa startowa- 4630 kg.
Zasięg- 50-300 km.

Dane techniczne rakiety 9M714 (wg [3]):
Długość kompletnej rakiety- 7,52 m, średnica- 0,97 m.
Masa głowicy bojowej- 380-720 kg, masa startowa- 4300-4360 kg.
Zasięg- 50-405 km.

Dane techniczne rakiety "Oka-U" (wg [3]):
Zasięg- ok. 400 km.