Oficjalne opracowywanie systemu rakietowego 2K6 "Łuna" rozpoczęto w NII-1 MOP (potem GKOT) pod kierunkiem N. P. Mazurowa w 1956 r., przy czym pierwsze prace teoretyczne wykonano już w 1953 r. "Łunę" opracowano ba­zując na doświadczeniach zgroma­dzonych przy projektowaniu oraz próbach systemu 2K1 "Mars". System był przeznaczony do rażenia siły żywej i techniki przeciwnika taktycznymi ładunkami jądrowymi oraz głowicami kon­wencjonalnymi. Początkowo planowano wykorzystać w specjalnej części bojowej ładunek jądrowy analogiczny do opracowanego dla systemów artyleryjskich (małogabarytowy ładunek RDS-41). Pozwalało to na wykonanie części gło­wicowej rakiety "Łuna" o tym samym kalibrze co część napędowa przy mniej­szych charakterystykach masowych. W efekcie dawało to przyrost zasięgu do ok. 50 km. Pocisk otrzymał oznaczenie 3R5. Ze względu na duże koszty takiej głowicy z zamiaru zrezygnowano. Za cenę obniżenia maksy­malnego zasięgu, zwiększono średnicę części bojowej, przy tej samej mocy ładunku.

Rakietę "Łuna" opracowywano od tego momentu w dwóch wariantach: z kon­wencjonalną oraz .specjalny częścią bojową. Rakieta 3R9 z konwencjonalną, kalibrową częścią bojowa 3N15 o masie  358- 360 kg o działaniu odłamkowe-burzącym miała za­sięg od 12 do 44,5-45 km, natomiast rakieta  3R10 ze specjalni) częścią bojową 3N14,nadkalibrową i masie 500-503 kg, uzyskiwała mniejszy zasięg- 10- 32,5 km. Opracowano również rakietę 3R111 dla strzelań ćwiczebnych o charakterystykach masowogabarytowych odpowiadających rakiecie 3R10 oraz rakietę z chemiczną częścią bojową (prawdopodobnie oznaczoną 3R8). Rakiety 3R9 i 3R10 wykorzystywały silnik 3C6, opracowany wspólnie przez NII-1 oraz NII-125.

Samobieżny system startowy S-125 ("Pion") powstał w CNII-58 pod kierownictwem W. Grabina. Składał się z samobieżnej wyrzutni S-123A oraz samobieżnego pojazdu transportowo- załadowczego S-124A dla dwóch rakiet. Prototypowe pojazdy zostały skompletowane w 1958 r. Później prace nad pojazdem transportowo- załadowczym zostały przerwane. W 1959 r., po dopracowaniu konstrukcji, wyrzutnię S-123A skierowano do produkcji seryjnej w Fabryce nr 221 Barrikady w Wołgogradzie pod oznaczeniem wojskowym 2P16. System rakietowy "Łuna" otrzymał nowy zestaw transportowy opracowany w OKB-221 przeznaczony do przewozu 1 lub 2 pocisków rakietowych 3R9 lub 3R10. Składał się z pojazdu transportowego z ciągnikiem siodłowym ZIŁ-157KW oraz naczepy 2U663. Do przeładunku pocisków używany był dźwig K-51 (9T31M) lub AK-5G.

W biurze konstrukcyjnym KB-3 Leningradzkich Zakładów Kirowskich, pod kierunkiem Żozefa Kotina opracowano eksperymentalne samobieżne wyrzutnie gąsienicowe dla "Łuny":
Obiekt 806- na bazie transportera BTR-50P z jedną rakietą oraz Obiekt 807 na podwoziu ISU-152 z trzema rakietami. Opracowano również transporter rakiet Obiekt 808 z dźwigiem dla przeładunku pocisków na wyrzutnie. Konstrukcje te pozostały jedynie w stadium projektów, makiet lub egzemplarzy doświadczalnych.

W 1959 r. w OKB-221 Fabryki Barrikady, pod kierownictwem G. Siergiejewa, rozpoczęto prace nad wyrzutnią z podwoziem kołowym. Planowano wykorzystanie nowych podwozi kołowych o zwiększonych zdolnościach pokonywania terenu. W krótkim czasie opracowano kilka wariantów takich wyrzutni: Br-226-I na bazie podwozia samochodu ciężarowego JAZ-214 (późniejszy KrAZ-214); Br-226-II na bazie podwozia ZIŁ-135 oraz Br-226-III na podwoziu ZIŁ-135E. Zrealizowano tylko jeden wariant- Br-226-II, który otrzymał oznaczenie wojskowe 2P21. Po przeprowadzeniu prób dwóch prototypów (m.in. wykonano z nich 23 starty rakiet), dalsze prace zostały przerwane w 1963 r. W 1960 r. w OKB-221 zbudowano wyrzutnię Br-230 (2P13). Była to lekka konstrukcja na jednoosiowej półprzyczepie, holowana przez ciągnik siodłowy. Przeprowadzone próby wykazały niską wytrzymałość, dlatego prace nad nią zostały wstrzymane.

Pierwszy start rakiety "Łuna" został przeprowadzony na GCP-4 (poligon Kapustni Jar) w kwietniu 1959 r. Próby rakiet 3R10 prowadzono od października 1959 r. do kwietnia 1960 r. Badania jezdne podwozia realizowano w Bronnicach i Kubince pod Moskwą. W poligonie Kapustni Jar odpalono w ramach prób zakładowych ok. 20 rakiet, w ramach prób państwowych dalsze 73 na Rżewce.

Po zakończeniu prób system rakietowy "Łuna" w zestawie :wyrzutnia 2P16 z rakietą 3R9 przyjęto do uzbrojenia 6.08.1961 r. W Stoczni nr 45 w Tiumeniu zmodyfikowano naczepę 2U663. Pierwsze 33 egz. naczep wyprodukowano w Fabryce Barrikady, dalsze powstały w Stoczni w Tiumeniu. W 1961 r. rozpoczęto w Fabryce nr 75 w Kiemierowie produkcję seryjną rakiet.

Pociski i wyrzutnie 2P16 zaprezentowano publicznie w trakcie defilady na Placu Czerwonym w Moskwie 1.05.1960 r. System "Łuna" otrzymał w NATO oznaczenie kodowe FROG z wyróżnikiem cyfrowym w zależności od typu przenoszonej rakiety (FROG-3, FROG-4 i FROG-5).

W 1962 r. system "Łuna" przeszedł chrzest bojowy. W ramach, związanej z . rozmieszczeniem na Kubie sowieckiej bro­ni ofensywnej operacji „Anadyr" znalazł się na Kubie. Operacja „Anadyr" stała się przy­czyną Kryzysu Kubańskiego w trakcie które­go świat stanął na krawędzi wojny jądrowej. W trakcie operacji na wyspę, oprócz rakiet średniego zasięgu R-12 i R-14, przerzucono również m.in. 6 wyrzutni 2P16 "Łuna" oraz 12 rakiet 3R10 z ładunkami jądrowymi.

W latach 1961- 1962, w celu spraw­dzenia niezawodności i efektywności broni rakietowo- jądrowej znajdującej się w wyposażeniu Armii Radzieckiej, nakazano prze­prowadzenie kontrolnych startów rakiet  z  re­alnym wybuchem głowic jądrowych, w tym m.in. rakiet "Łuna".

Jądrowa rakieta 3R10 została ­przyjęta do uzbrojenie dopiero w l 964 r. W okresie eksploatacji systemu w pododdzia­łach Wojsk Lądowych dla "Łun" opracowano trzy modyfikacje ładunków jądrowych.

W latach 1959- 1964 w Fabryce Barrikady w Wołgogradzie wyprodukowano 432 wyrzutnie 2P16, z których ok. 200 przejęła Armia Czerwona. Na jej uzbrojeniu system znajdował się do 1991 r. W skład etatowego dywizjonu rakietowego 2K6 "Łuna" wchodziły: trzy wyrzutnie 2P16, trzy zestawy transportowe z naczepami 2U663, trzy pojazdy topodowiązania TNG (na samochodach osobowo- terenowych GAZ-69), dwa dźwigi samocho­dowe 9T31M (K-51) oraz inna technika- łącznie ponad 40 pojazdów. Przy przemarszach na większe odległości wyrzutnie 2PI6 przewożono  na niskopodwoziowych naczepach holowanych przez ciężkie ciągniki siodłowe MAZ-535W.

Od początku lat 1960-tych. systemy 2K6 "Łuna" z rakieta­mi 3R9 i 3R10 były eksportowane do państw Układu Warszawskie­go, a w zmody­fikowanym wariancie również (tylko z rakietami 3R9), do innych państw sprzymierzonych. Na początku lat 2000- nych znajdowały się na uzbrojeniu niektórych państw np. Korei Północnej.

W Polsce.

Dążenie do autonomii, samodzielności i zwiększenia efektywności Ludowego Wojska Polskiego doprowadziło do powstania planów rakietyzacji wojsk lądowych. W 1961 r. utworzono pierwszy oddział rakiet operacyjno-taktycznych- 32. Łużycką Brygadę Artylerii w Orzyszu uzbrojoną w sprzęt zestawu 9K51 z rakietami 8K11M (R-170, Scud A).

W 1963 (wg [1]- 1961) r. powstały również pierwsze dywizjony rakiet taktycznych: 22 dywizjon artylerii w Szczecinie i 24 dywizjon artylerii w Sulechowie (w celu zachowania w tajemnicy charakteru jednostek nie zmieniono ich wcześniejszych nazw). Do czasu zakończenia szkolenia jednostki zostały bezpośrednio podporządkowane dowódcom Pomorskiego i Śląskiego Okręgu Wojskowego. Późnie 22 dywizjon wszedł w skład 12 Dywizji Zmechanizowanej, natomiast 24 dywizjon- 5 Saskiej Dywizji Pancernej, a następnie przeniesiony został do 4 Pomorskiej Dywizji Zmechanizowanej. W 1963 r. powstał również 10 Dywizjon Artylerii w Żarach dla 11 Dywizji Pancernej (przeformowana następnie w 11 Dywizję Zmechanizowaną).

Formowanie nowych związków taktycznych i oddziałów wojsk rakietowych trwało aż do 1968 r. W latach 1964- 1965 (wg [2]- 1963- 1965) zostały utworzone:
- 41 dywizjon artylerii w Gdańsku (dla 7 Dywizji Desantowej),
- 4 dywizjon artylerii w Malborku (dla 16. Kaszubskiej Dywizji Pancernej),
- 7 dywizjon artylerii w Budowie (dla 20. Warszawskiej Dywizji Pancernej),
- 8 dywizjon artylerii w Tarnowskich Górach (dla 10. Sudeckiej Dywizji Pancernej),
- 1 dywizjon artylerii w Trzebiatowie (8. Dywizja Zmechanizowana).
W 1966 r. powstał kolejny dywizjon rakiet taktycznych: 2 dywizjon artylerii w Koźlu (2 Dywizja Zmechanizowana), a w roku następnym- 18 dywizjon artylerii w Kostrzynie (5. Saska Dywizja Pancerna), 19 dywizjon artylerii w Morągu (15. Dywizja Zmechanizowana) oraz 5 dywizjon artylerii (1 Dywizja Zmechanizowana) w Giżycku. W kolejnym roku rozpoczęły działalność: 42 dywizjon artylerii w Choszcznie (3 Dywizja Zmechanizowana) i 44 dywizjon artylerii w Toruniu (9 Dywizja Zmechanizowana). Łącznie sformowano 14 dywizjonów rakiet taktycznych.

Dywizjony rakiet tworzone na szczeblu taktycznym początkowo wyposażone były w sprzęt zestawu rakietowego 2K6 "Łuna"- dwie wyrzutnie 2P16 z rakietami 3R9 i 3R10. W 1968 r. rozpoczęło się przezbrajanie ich na zestaw 9K52 "Łuna M" (R-70) z wyrzutnią 9P113 i rakietą 9M21. Stary zestaw sprzętu czasowo zachowano w dywizjonach 7 Dywizji Desantowej oraz dywizjach Warszawskiego Okręgu Wojskowego. Dopiero w 1981 r. wszystkie dywizjony rakiet taktycznych wyposażone były w zestaw 9K52.

Ćwiczenia dywizjonów rakiet taktycznych połączone ze startami rakiet organizowane były na wszystkich większych poligonach: drawskim, żagańskim, orzyskim, a także na poligonie Nowa Dęba i Wicko Morskie. Start pierwszej w Wojsku Polskim rakiety taktycznej 3R9 przeprowadziła 1 bateria startowa 22 dywizjonu rakiet taktycznych w dniu 29.09.1963 r. na poligonie Drawsko Pomorskie. Jako ostatnie rakiety 3R9 (z uwagi na brak pewności poprawnej pracy nosicieli- z atrapami głowic) wystrzeliły w uderzeniu grupowym jesienią 1980 r. na poliginie Nowa Dęba baterie 5 i 42 da.

Konstrukcja.
Zapewnianie dokładności odpowiadają­cej CEP=500 m przy zadanym zasięgu stosowano: w stożku przejściowym pomiędzy dwiema komorami silnika głównego umieszczono specjalny sil­nik rakietowy o małym czasie pracy z dwu­nastoma dyszami skierowanymi prostopad­le do osi wzdłużnej, którego zadaniem było nadanie rakiecie ruchu obrotowego. W celu uwzględnienia w da­nych wyjściowych do strzelania poprawek na temperaturę ładunku prochowego silni­ka oraz warunki atmosferyczne panujące na różnych wysokościach, pomiędzy laskami prochowymi silnika umieszczono czujnik termiczny podający aktualną temperaturę ładunku oraz zastosowano wstępne sondowanie atmosfery przy użyciu sond balonowych i systemów radiotechnicznych

Silnik 3C6- posiadał dwie komory spalania z ładunkami paliwa stałego- prochu nitroglicerynowego NMF-3K o łącznej masie 840 kg oraz dwa bloki dysz. Główny silnik pocisku pracował ok. 4,3 s i na aktywnym odcin­ku toru lotu (ok. 2000 m) nadawał rakiecie prędkość maksymalną 767 m/s.

Dane techniczne rakiety 3R9 (wg 3):
Rodzaj głowicy- konwencjonalna, odłamkowo- burząca.
Długość pocisku- 9,1 m, średnica korpusu silnika- 0,415 m, średnica części bojowej- 0,415 m.
Masa startowa- 2160 kg, masa części bojowej- 358 kg.
Odległość strzelania- 10- 32 km.

Dane techniczne rakiety 3R10 (wg 3):
Rodzaj głowicy- jądrowa o mocy ładunku 3 kT, 10 kT lub 20 kT.
Długość pocisku- 10,6 m, średnica korpusu silnika- 0,415 m, średnica części bojowej- 0,540 m.
Masa startowa- 2290 kg, masa części bojowej- 503 kg.
Odległość strzelania- 12- 45 km.