W 1959 r. na uzbrojenie Armii Radzieckiej został wprowadzony pierwszy przeciwpancerny kierowany pocisk rakietowy 3M6 ”Trzmiel”. Nie była to jednak szczególnie udana: miał duże rozmiary, martwą strefę wynoszącą aż 600 m (na pierwszym odcinku lotu pocisk nie był kierowany) i małą prędkość przelotową- ok. 100 m/s. Doświadczenia zebrane podczas eksploatacji ppk 3M6 ”Trzmiel”, jak i prowadzone równolegle intensywne badania i próby nowych konstrukcji dowiodły potrzeby zastosowania innej konfiguracji aerodynamicznej pocisku przeciwpancernego. Następna generacja ppk miała juz w związku z tym inne proporcje: masywny korpus rakiety był uzupełniony stosunkowo niewielkimi stabilizatorami. Do produkcji skierowano wówczas prawie równocześnie trzy typy pocisków: 3M14 ”Maliutka”, 3M11 ”Falanga” i 3M7 ”Drakon”.

Przeciwpancerny kierowany pocisk rakietowy 3M11 ”Falanga” został opracowywany równolegle z ppk 3M6 ”Trzmiel” w Biurze Konstrukcyjnym Urządzeń Precyzyjnych (KBToczMasz) pod kierunkiem A. Nudelmana. Był początkowo nadmiernie skomplikowany i zawodny. Po przeróbkach jego oznaczenie zmieniono najpierw na 3M17, a później na 9M17. Był większy i cięższy od ppk ”Trzmiel”, ale dzięki zracjonalizowanym proporcjom na BRDM udało się zainstalować jego wyrzutnię 2P32 z czterema, a nie trzema prowadnicami tworzącą kompleks przeciwpancerny 2K8 (w okresie późniejszym na bazie BRDM-2 skonstruowano wyrzutnię 9P124).

Pocisk ”Falanga” został przyjęty na uzbrojenie w 1962 r. i miał o połowę większy zasięg oraz większą siłę rażenia niż 3M6. Opracowano też dla niego nowy sposób przekazywania komend kierujących- za pomocą sygnałów radiowych. Uznano, że jest to korzystniejsze choćby ze względu na znacznie mniejszą masę odbiornika niż szpuli z 3000 m drutu. Rakieta miała układ aerodynamiczny z klasycznymi lotkami na stabilizatorach i dwiema dodatkowymi powierzchniami aerodynamicznymi z przodu kadłuba.

Dla ppk ”Falanga” stworzono także śmigłowcowe wyrzutnie 2P24, które po cztery instalowano na pierwszych radzieckich śmigłowcach uzbrojonych Mil Mi-4AW, a po modernizacji na najnowszych wówczas śmigłowcach bojowych Mil Mi-24A oraz śmigłowcach wsparcia Mil Mi-8TB (także w ilości 4 prowadnic, alternatywnie do wyrzutni pocisków 9M14M).

W 1968 r. pojawiła się naprowadzana półautomatycznie rakieta 9M17P nosząca nazwę ”Skorpion” i zaopatrzona w nowy silnik, co pozwoliło na dalszy wzrost zasięgu oraz prędkości lotu, do celu odległego o 4 km leci ona ok. 26 s. Zastosowano ją przede wszystkim na śmigłowcach szturmowych Mil Mi-24D (z wyrzutnią 9P32M), ale też i na transporterach BRDM-2. W wersji lądowej zmodernizowany kompleks nosił oznaczenie 9K8 ”Flejta”, a wyrzutnia 9P137. Wiele komentarzy wzbudziło pojawienie się na jednej z defilad BRDM-ów z wyrzutniami, podobnymi do 9P133, pod "dachami" których mieściły się 4 rakiety 9M17, a między nimi spora eliptyczna antena. Do dziś nie wygasły spekulacje, czy była to tylko antena radiolinii kierowania pociskami, czy też radiolokator wykrywania i śledzenia celów.

W Polsce.

Przeciwpancerne kierowane pociski rakietowe ”Falanga” znajdują się w uzbrojeniu śmigłowców szturmowych Mil Mi-24.

Konstrukcja:
Rakieta miała układ aerodynamiczny z klasycznymi lotkami na stabilizatorach i dwiema dodatkowymi powierzchniami aerodynamicznymi z przodu kadłuba.
Przekazywanie komend kierujących za pomocą sygnałów radiowych.

Dane techniczne 9M17 (wg [1]):
Rozpiętość- 680 mm, długość pocisku- 1163 mm, średnica pocisku- 142 mm.
Masa pocisku- 29,5 kg.
Prędkość pocisku- 150 m/s, zasięg- 500-3000 m, przebijalność pancerza- 510 mm.

Dane techniczne 9M17M (wg [1]):
Rozpiętość- 680 mm, długość pocisku- 1163 mm, średnica pocisku- 142 mm.
Masa pocisku- 31,5 kg.
Prędkość pocisku- 150 m/s, zasięg- 500-4000 m, przebijalność pancerza- 500 mm.

Dane techniczne 9M17P (wg [1]):
Rozpiętość- 680 mm, długość pocisku- 1163 mm, średnica pocisku- 142 mm.
Masa pocisku- 32,5 kg, masa głowicy- ok. 6 kg.
Prędkość pocisku- 170 m/s, zasięg- 600-4000 m, przebijalność pancerza- 500 mm.