W marcu 1956 r., w biurze konstrukcyjnym KB-1, rozpoczęto prace nad przeciwlotniczym systemem rakietowym S-175. Równolegle trwały pracę nad modernizacją PZR S-75 ”Wołchow”. W 1961 r. przyjęto na uzbrojenie PZR S-75M z rakietą W-755, który posiadał możliwości bojowe zbliżone do założeń postawionych dla S-175. Dlatego przerwano dalsze prace nad zestawem S-175.

W 1958 r. podjęto decyzję o rozpoczęciu prac nad mobilnym przeciwlotniczym systemem rakietowym S-200. Przeznaczony był do niszczenia na dużych odległościach samolotów-nosicieli rakiet uskrzydlonych powietrze-ziemia, powietrznych stanowisk dowodzenia, powietrznych elementów systemów rozpoznawczo-uderzeniowych, samolotów stosujących zakłócenia ze strefy dyżurowania i samolotów na dużych wysokościach o wysokich charakterystykach dynamicznych. Zestaw S-200 miał zapewnić zwalczanie celów lecących z prędkością 3500 km/h na wysokościach 5-35 km w odległości do 150 km. Dla zestawu opracowano rakietę 5W21. Pierwszy doświadczalny start rakiety przeprowadzono 27.07.1960 r.

Seryjną produkcję rakiet 5W21 rozpoczęto w zakładach w Leningradzie w 1965 r. Pozostałe elementy zestawu produkowane były w zakładach CzKW Ałmaz i MKW Faken. Zestaw został przyjęty na uzbrojenie w 1967 r. pod nazwą S-200A ”Angara” (oznaczenie kodowe NATO SA-5 ”Gammon”). Plan rozmieszczania zestawów S-200 zakończono w latach 1973-1974 po rozwinięciu zestawów rakietowych pod Woroneżem i Riazaniem. Do końca lat 1970-tych wprowadzono na uzbrojenie wojsk obrony powietrznej ZSRR blisko 2000 wyrzutni PZR S-200.

We wrześniu 1969 r. wojska obrony powietrznej ZSRR przyjęły na uzbrojenie zmodernizowany zestaw S-200W ”Wega” z rakietą 5W21W. Zasadnicza zmiana w rakiecie to nowa głowica samonaprowadzania (GSN) 5G24 i radiozapalnik 5E50. Rakieta była odporna na zakłócenia aktywne. Mało tego, zakłócenia aktywne stawiane przez cel powietrzny stawały się źródłem sygnału pozwalającym na samonaprowadzanie się rakiety na cel.

Wersja S-200M ”Wega-M” otrzymała rakiety 5W28. Dalsza strefa ognia wzrosła do 240 km, górna granica strefy ognia- 40 km,  dolna granica strefy ognia- 300 m. Zestaw mógł niszczyć cele lecące z prędkością do 4300 km/h, natomiast cele dyżurujące na odległości do 255 km. Opracowano również rakietę W-880N z głowicą jądrową.

W 1974 r. rozpoczęto pracę nad zestawem S-200D ”Dubna”. Zestaw otrzymał zmodernizowaną stację podświetlania celów i rakietę W-880M. Prace badawcze nad rakietą zakończono w 1987 r. Rakieta przechwytywała, przed startem, cele w odległości 300 km od wyrzutni (dalsza granica strefy ognia wynosiła również 300 km). Była bardziej odporna na zakłócenia radioelektroniczne. Przeciwlotniczy zestaw rakietowy S-200D wszedł na uzbrojenie wojsk obrony powietrznej ZSRR w ograniczonej ilości.

Na eksport została opracowana wersja S-200WE ”Wega” z rakietą 5W28E (W-880E).

Przeciwlotniczy zestaw rakietowy S-200 ”Wega” był eksportowany do wielu krajów. Użytkownicy:
- Azerbejdżan- posiada na uzbrojeniu PZR  S-200 ”Wega”,
- Bułgaria,
- Czechosłowacja,
- Iran,
- Korea Północna,
- Libia- w marcu 1986 r. ostrzelano trzy samoloty Grumman F-14 ”Tomcat” startujące z amerykańskiego lotniskowca USS Saratoga, ogłaszając ich zestrzelenie. Amerykanie jednak nie potwierdzili tego faktu,
- NRD,
- Syria- na początku 1983 r. dwa radzieckie pułki S-200M i 96 rakiet zostało skierowanych do Syrii. Był to 231 pr OP rozlokowany 40 km od Damaszku i 220 pr OP rozlokowany 5 km od miejscowości Homsa. Legenda głosi, że sowiecka obsługa zestrzeliła samolot rozpoznania radioelektronicznego E-2C w odległości 190 km od stanowisk ogniowych zestawu. Zestrzelenia E–2C nigdy jednak nie potwierdzono. W 1984 r. sprzęt S-200M przejęły obsługi syryjskie. W późniejszym okresie zakupiono PZR w wersji S-200WE ”Wega”,
- Ukraina- stała się posiadaczem PZR S-200 w wyniku rozpadu ZSRR w 1991 r. W dniu 4.10.2001r., nad Morzem Czarnym, podczas ćwiczeń Obrony Powietrznej Ukrainy został pomyłkowo zestrzelony rakietą PZR S-200 rejsowy samolot Tupolew Tu-154. Zginęło 78 osób,
- Węgry.

W Polsce.

Zestawy przeciwlotnicze S-200 ”Wega” znajdowały się na wyposażeniu 78 pułku artylerii Obrony Powietrznej Kraju (w 1991 r. nazwa została zmieniona na 78 Pułk Rakietowy Obrony Powietrznej) w Mrzeżynie. W skład pułku wchodził dywizjon dowodzenia, dwa dywizjony ogniowe i dywizjon techniczny. Formowanie pułku rozpoczęto w połowie 1985 r. Od stycznia do kwietnia 1986 r. grupa bojowa przeszła szkolenie w zakresie obsługi PZR ”Wega” w Centrum Szkolenia Ministerstwa Obrony ZSRR w Gatczinie koło Leningradu.

Pierwsza dostawa sprzętu do 78 Pułku nastąpiła w sierpniu 1986 r. (był to sprzęt pomocniczy), natomiast przyjęcie zasadniczego sprzętu bojowego zakończyło się w listopadzie 1986 r. Pułk osiągnął gotowość bojową w dniu 4.05.1987 r. W czerwcu 1988 r. pułk odbył strzelania bojowe na poligonie radzieckim w Aszułuku w ramach ćwiczeń pod kryptonimem Ocelot 88.

Podczas formowania 78 pr OP mówiło się o planach formowania jeszcze jednego PZR S-200WE w rejonie 4 Gdyńskiej Brygady Rakietowej Obrony Powietrznej. Zamierzenia te nie zostały jednak zrealizowane.

W latach 1999-2001, w Wojskowych Zakładach Uzbrojenia nr 2 w Grudziądzu, przy udziale naukowców z Wojskowej Akademii Technicznej, przeprowadzono modernizację PZR S–200WE ”Wega” do wersji S–200C. Zasadniczym celem modernizacji było rozdzielenie PZR S–200WE na dwa samodzielne dywizjony ogniowe, zdolne do prowadzenia działań bojowych w odległych od siebie rejonach kraju. Zwiększono efektywności dowodzenia, kierowania ogniem i współdziałania grupy bojowej. Poprawiono charakterystyk bojowe, ekonomiczne i eksploatacyjne. Modernizacji poddano jeden dywizjon ogniowy, na modernizację drugiego dywizjonu zabrakło funduszy.

Podstawowe elementy przeciwlotniczego zestawu rakietowego S-200WE:

Stanowisko dowodzenia:
- stanowisko kierowania i rozdziału celów w kabinie K9M,
- radiolokacyjne środki rozpoznania P-14 i PRW -17,
- kabina sprzężenia 52Ł6E,
- wieża kontrolna K7 do imitowania sygnału odbitego od celu (do kontroli funkcjonowania elementów PZR),
- elektrownie polowe ESD-200 w kabinie K-20,
- kabina rozdzielcza K-21.

Dywizjon ogniowy w składzie:
Bateria radiotechniczna:
- stacja radiolokacyjna podświetlania celów powietrznych w składzie: kolumna antenowa K1W (pluton 2), kabina aparaturowa K2W (pluton 1),
- kabina przekształcania napięcia zasilania K22 (pluton 1),
Bateria startowa w składzie:
- kabina przygotowania startu K3W (pluton kierowania startem),
- sześć wyrzutni rakiet 5P72W z rakietami 5W28 (1 pluton startowy na trzy wyrzutnie),
- po dwie maszyny załadowcze 5Ju24ME na każdą wyrzutnię,
- samochód transportowo załadowczy 5T82M1E.

Dywizjon techniczny w składzie:
- stanowisko dowodzenie i magazyn części zamiennych (budynek 95 / stanowisko 18).

Pluton ARSKP (kontroli rakiet):
- stanowisko kontroli rakiet (budynek 63 / stanowisko 3) z automatyczną stacją kontrolno-pomiarową (ARSKP) 5K43E w składzie: naczepa z aparaturą kontrolną AM-43 plus ciągnik URAL-375A, elektrownia EM-43, samochód z wyposażeniem wspomagającym WM-43 i oprzyrządowaniem technologicznym do montażu skrzydeł i sterów.

Pluton montażu:
- magazyn przechowywania rakiet w opakowaniach fabrycznych (budynek 55 / stanowisko 1),
- magazyn przechowywania silników startowych (stanowisko 16),
- magazyn przechowywania ładunków bojowych (stanowisko 12),
- stanowisko montażu ładunku bojowego i silników startowych z oprzyrządowaniem technologicznym (budynek 70 / stanowisko 4),
- stanowisko przeładunku rakiet na samochody transportowo-załadowcze za pomocą dźwigu (stanowisko 4b): samochód transportowo-załadowczy 5T82M1E, przyczepa transportowa 5T53ME, samochód samozaładowczy 5912,
- magazyn gotowych rakiet (budynek 61-12A / stanowisko 3),
- samochody transportowo-załadowcze 5T82M1E.

Pluton dystrybucji:
- stanowisko napełniania rakiety paliwem z oprzyrządowaniem technologicznym (stanowisko nr 8): dystrybutor paliwa 5Ł23AE, cysterna paliwa ZAK44CE, magazyn paliwa 65-2,
- stanowisko napełniania rakiety utleniaczem z oprzyrządowaniem technologicznym (stanowisko nr 9): dystrybutor utleniacza 5Ł62AE, cysterna utleniacza PPCK-10-255W, magazyn utleniacza 67-2A,
- stanowisko napełniania zbiornika rakiety sprężonym powietrzem z oprzyrządowaniem technologicznym (dystrybutory, sprężarki) (stanowisko nr 10): stacja sprężarkowa UKS-400W, dystrybutor powietrza 5Ł9A,
- stanowiska 20 i 21 do neutralizacji rakiet po zlaniu rakietowych materiałów napędowych: samochód neutralizujący 8T311, podgrzewacz powietrza 8G27K, wózek do neutralizacji rakiet 5S64.

Pluton transportowy:
- garaże (budynki 84 i 111 / stanowisko 17): ciągniki siodłowe KRAZ-255, dźwigi samochodowe DS-0254T i DS-0184T.

Konstrukcja rakiety 5W28E zestawu S-200WE.
Rakieta dwustopniowa o normalnym schemacie aerodynamicznym z półaktywnym systemem naprowadzania na cel.

Pierwszy stopień posiada 4 silniki startowe 5S25/5S28 bocznie umieszczone na drugim stopniu rakiety. Dysze silnika ustawione pod kątem w stosunku do osi silnika. Dolny silnik startowy posiadał rolki do usadowienia rakiety na wyrzutni i łamany pod kątem 45° statecznik. Statecznik po starcie rakiety, w wyniku przepalenia przechodzącej przez wylot dyszy silnika linki, ustawiał się w pozycji pionowej.

Drugi stopień rakiety zbudowany z sześciu przedziałów:
- przedział nr 1- antena głowicy samonaprowadzania i dwie anteny radiozapalnika,
- przedział nr 2- głowica samonaprowadzania, radiozapalnik i przetwornica napięcia,
- przedział nr 3- ładunek bojowy, zbiornik paliwa dla pokładowego źródła zasilania. Ładunek bojowy 5B14Sz posiadał 87,6-91 kg materiału wybuchowego i 37 000 metalowych kulek o dwóch średnicach. 21 000 kulek o wadze 3,5 g i 16 000 kulek o wadze 2 g,
- przedział nr 4- zbiornik utleniacza silnika marszowego, zbiornik sprężonego powietrza i zbiornik paliwa silnika marszowego,
- przedział nr 5- agregat pokładowego źródła zasilania, zbiornik utleniacza dla pokładowego źródła zasilania, turbopompa i agregaty silnika marszowego,
- przedział nr 6- urządzenia sterowe autopilota i silnik marszowy. Rakietowy silnik marszowy 5D12 zasilany był płynnym paliwem TG–02 i utleniaczem AK–20.

Dane techniczne zestawu S-200WE (wg [1]):
Ilość dywizjonów ogniowych- do 5.
Ilość rakiet w dywizjonie ogniowym- do 12 egz.
Minimalna odległość niszczenia celu- 17 km, max odległość niszczenia celu- 255 km.
Minimalna wysokość niszczenia celu- 300 m, max wysokość niszczenia celu 35 000- 40 800 m.
Max prędkość niszczonego celu na kursie spotkaniowym- do 1200 m/s, max prędkość niszczonego celu na kursie oddalającym- do 300 m/s.
Minimalna prędkość radialna celu na kursie spotkaniowym- 25 m/s, minimalna prędkość radialna celu na kursie- 150 m/s.
Czas osiągnięcia gotowości do strzelania (gotowość nr 1) ze stanu dyżurowania z agregatów (z sieci przemysłowej)- 7 (5) minut.

Dane techniczne rakiety 5W28 (wg [1]):
Długość rakiety- 10764 mm, średnica rakiety (drugi stopień)- 752 mm.
Masa pierwszego stopnia rakiety (przyspieszacz)- 3100 kg.