W 1569 r. po raz pierwszy została wydana w Krakowie książka polskiego historyka i autora wojskowego- Marcina Bielskiego (ok. 1495-1575) pt. Sprawa rycerska. Pojawia się w niej pierwsza, według dotychczasowych ustaleń, wzmianka o rakietach w polskim piśmiennictwie wojskowym. Bielski był zapewne samoukiem, przy czym najwięcej wiedzy książkowej zdobył prawdopodobnie podczas pobytu na dworze posiadającego dużą bibliotekę magnata Piotra Kmity. Z zagadnieniami wojskowymi Bielski stykał się wielokrotnie, biorąc udział w walkach z Tatarami w latach 1524 i 1534 oraz w głośnej bitwie pod Obertynem w 1531 r.

Wzmianka o rakietach znajduje się w ósmej księdze Sprawy rycerskiej, traktującej O sprawie puszkarskiej. Tekst tej wzmianki brzmi następująco:
Race tak działać: nakręć trąbek papirowych w formie na to uczynionej; zawięzuj na końcu każdą, iżby tylko dziureczka mała została; nabij ją tęgo stypułkiem w formie, prochem nie stanowionym, miałkim, co na pięciorę sadzą saletrę; zapraw na końcu klejem albo ciastem; przywieź laszczkę do niej pod wagą, co by tak lasczeczka ważyła, jako i raca; zapal od dziurki, pójdzie wzgórę z lasczeczka, pójdzie i po nici daleko, gdy do niej ceweczkę przywiążesz.
Czynią też puszkarze smoki ogniste, takowym że prochem przyprawionym, którzy latają po wietrze, dzierżąc za powróz, ale to nic nie pożyteczne ku potrzebie.

Ten krótki opis zawiera wszystkie istotne elementy, składające się na ówczesny stan europejskiej wiedzy na temat techniki rakietowej. Jest w nim mowa o papierowych powłokach, o formie rakietniczej, o wiązaniu rakiety celem utworzenia dyszy, o ubijaniu ładunku w powłoce, o składzie prochu służącego jako paliwo rakietowe, o zamknięciu przedniego otworu powłoki oraz odpowiednio wyważonej żerdzi stabilizującej, a wreszcie o trzech rodzajach rakiet: swobodnie wznoszącej się w górę, biegnącej wzdłuż prowadnicy zrobionej ze sznura i poruszającej tzw. smoka ognistego, a mające według Bielskiego wyłącznie rozrywkowy charakter. Zaznaczenie tego faktu przy charakterystyce smoka ognistego może dowodzić, że poprzednie rodzaje rac mogły mieć według niego zastosowanie bojowe, chociaż Bielski nigdzie wyraźnie tego nie mówi. Przytoczony tekst jest cenny również i przez to, że po raz pierwszy ukazuje dawną polską terminologię dotyczącą techniki rakietowej. Autor nie podaje skąd pochodzą jego wiadomości. Mogły to być kopie jakichś rękopisów włoskich lub niemieckich. Ponadto dużą rolę mogła tu odegrać obserwacja praktycznych prac z dziedziny techniki rakietowej, czy to w czasie wypraw wojennych, czy uroczystości dworskich.

Zapewne na obserwacji opartymi wiadomościami o rakietach podzielił się z czytelnikami w powstałych w latach 1575-1577 rękopiśmiennych Księgach hetmańskich polski autor prac historycznych i wojskowych, Stanisław Sarnicki (ok. 1532-1597). W drugiej części drugiej księgi swego dzieła Sarnicki mówiąc O puszkarzu i o nauce jego zamieszcza następującą wzmiankę, dotyczącą rakiet:
Race jako czynią, to jest rzecz pospolita, ale po snurze puszczają je też, uwiązany snur u belka, który gdy w dach utknie tedy racę na snurze puszczą, która, mknący się by latawiec, spali nie tylko suche drzewo, alem widał, że gruskę zieloną z leściem świeżem spalała. Czynają to puskarze, gdy książęta wjeżdżają do miasta, propter pompam et solemnitatem.

We wzmiance tej zwraca uwagę przede wszystkim to, że Sarnicki przedstawia konstrukcję rakiet jako rzecz ogólnie znaną, której nie ma potrzeby szczegółowo omawiać. Pewne zainteresowanie Sarnickiego budzą jedynie rakiety poruszające się wzdłuż prowadnicy zrobionej ze sznura, a zwłaszcza ich możliwości zapalające. Prawdopodobnie jednak, jak wskazuje ostatnie zdanie przytoczonego fragmentu, nie przychodziło Sarnickiemu na myśl wykorzystanie tych możliwości do celów wojskowych.