Latem 1929 r. Oleg Konstantinowicz Antonow (wówczas student Instytutu Politechnicznego w Leningradzie) oraz Paweł Władimirowicz Cybin zaprojektowali i zbudowali szybowiec szkolny "Standard", przeznaczony do masowej produkcji. Po przekonstruowaniu, w celu uproszczenia konstrukcji i poprawy aerodynamiki, powstała wersja "Standard-2" (OKA-5), zbudowana w ilości 5 egz. W 1930 r. jego ulepszona wersja "Bubik" (OKA-7) uczestniczyła w 7 Wszechzwiązkowym Zlocie Szybowców w Koktebel i została uznana za najlepszy szybowiec szkolny.

W 1930 r. O. K. Antonow ukończył studia i podjął pracę w Moskiewskiej Fabryce Szybowców, gdzie został głównym konstruktorem. Poddaje wówczas modyfikacji konstrukcję szybowca OKA-7, tworząc szybowiec szkolny Us-1 (uczebnyj standard) o uproszczonej konstrukcji. Kolejna jego modyfikacja- szybowiec Us-2 został wyprodukowany w serii ok. 20 egz. przez Zakłady Szybowcowe Ossoawiachima. W tym czasie nastąpił w ZSRR dynamiczny rozwój szybownictwa. Aby sprostać wzrastającemu  zapotrzebowaniu na szybowce szkolne, została opracowana następna wersja Us-3 (1933 r.). Jej konstrukcja została oparta na rozwiązaniach zastosowanych w poprzednich szybowcach OKA-5 i OKA-7. Us-3 stał się pierwszym radzieckim szybowcem produkowanym masowo. Szybowiec był przystosowany do szybkiego demontażu, co znacznie ułatwiało hangarowanie i transport oraz wymianę uszkodzonych elementów. Szybowiec posiadał wytrzymałą konstrukcję oraz doskonałe własności pilotażowe. Wszystkie te zalety sprawiły, że wyprodukowano ok. 1600 egz. Us-3, co samo w sobie jest niezwykłym wydarzeniem w historii szybownictwa.

Szybowiec Us-3 po zamontowaniu skrzydła o większej rozpiętości i o prawie eliptycznym kształcie, opływowej kabiny pilota i powiększonego statecznika pionowego stał się szybowcem "do nauki szybowania", posiadającym znacznie lepsze własności aerodynamiczne. Produkowany był seryjnie w wersjach Ps-1 (1932 r.) i Ps-2 (1934 r.), które otrzymały wspólną nazwę "Upar" (skrót od uczebnyj paritel). Zbudowano ok. 800 egz. obu wersji. Na zawodach szybowcowych rozgrywanych w miejscowości Koktebel pilot Siemion Gawrisz na szybowcu "Upar" ustanowił światowy rekord wysokości lotu wynikiem 2230 m, natomiast Siergiej Anochin na szybowcu Us-3 utrzymał się w powietrzu 15 h i 47 min. W wyniku dalszego rozwoju konstrukcji powstały wersje Us-4 (zbudowano ok. 3000 egz.), Us-5 (OKA-32, dwumiejscowy, 1936 r.) i Us-6.

W latach 1934- 1936 do eksploatacji zostały wprowadzone bardziej uniwersalne szybowce szkolne Bs-3, Bs-4 (1934 r.) i Bs-5 (OKA-31, 1935 r.). Przeznaczone były do nauki wszystkich faz lotu szybowcowego: startu i lądowania, lotów falowych, lotów termicznych, nauki lotów holowanych za samolotem i akrobacji. Dalsze prace rozwojowe doprowadziły do powstania następnych wersji szybowców szkolnych: jednomiejscowego Antonow A-1 i dwumiejscowego Antonow A-2.

Ogółem wyprodukowano ok. 7000 szybowców szkolnych konstrukcji O. K. Antonowa. Stały się podstawowym typem szybowca szkolnego w ZSRR, na którym dziesiątki tysięcy szybowników wykonało swoje pierwsze loty.

Szybowce szkolne Ps-2 i Us-4 i Bs-5 używane były w Turcji w Tureckiej Ligi Lotniczej (Türk Hava Kurumu- THK). Dostarczane były z ZSRR oraz produkowane na licencji w zakładach Kayseri Tayyare Fabrikası (KTF). W 1939 r. w Turcji zbudowano wyprodukowano 10 szybowców Us-4 i 11 szybowców Ps-2. Budowane były również w Warsztatach Szkoły THK w Türkkuşu, gdzie do maja 1939 r. zbudowano 28 nowych szybowców Us-4 i 1 szybowiec Bs-5 oraz kontynuowano budowę kolejnych 50 szybowców Us-4 i 25 szybowców Bs-5. W latach 1945- 1946 w zakładach Türk Hava Kurumu Ucak Fabrikasi produkowana były kopie szybowców Us-4 pod oznaczeniem THK-4 oraz Ps-2 pod oznaczeniem THK-7.

W Polsce.

W latach 1940- 1941 Płaniernyj Zawod Ossoawiachima Nr 5 we Lwowie, czyli przedwojenne polskie Lwowskie Warsztaty Lotnicze, wyprodukował kilkanaście szybowców Us-6.

W latach 1944- 1945 polscy konstruktorzy pracujący w tureckiej wytwórni Türk Hava Kurumu Ucak Fabrikasi, na podstawie konstrukcji szybowca Ps-2, opracowali szybowiec THK-7. Natomiast na bazie konstrukcji szybowca Us-4, został opracowany szybowiec THK-4. Na szybowisku w Turcji latali parokrotnie inż. Leszek Dulęba i inż. Franciszek Janik, wykonując parogodzinne loty żaglowe na szybowcach Ps-2.

Konstrukcja:
Jednomiejscowy górnopłat zastrzałowy o konstrukcji drewnianej.
Wersja Ps-2 posiadała skrzydła zbieżne o większej powierzchni i większym wydłużeniu, zaś wersja Us-4 miał skrzydła prostokąt­ne o mniejszej powierzchni i mniejszym wydłużeniu.
Kadłub w kształcie płaskiej kratownicy, na którą zakładano kabinkę osłaniającą pilota poniżej ramion dopiero po zajęciu przez niego miejsca.

Dane techniczne Bs-5 (wg [2]):
Rozpiętość- 13,04 m, długość- 6,0 m, wolość- 1,4 m.
Masa własna- 122 kg. Masa startowa- 202 kg.
Prędkość max- 150 km/h, prędkość minimalna- 45 km/h, doskonałość max- 16,8, opadanie minimalne- 0,82 m/s.

Dane techniczne Us-5 (wg [2]):
Rozpiętość- 13,7 m, powierzchnia płata- 17,05 m².
Masa własna- 120 kg, masa startowa- 264 kg.
Prędkość dopuszczalna- 72 km/h, prędkość przelotowa- 60- 65 km/h, prędkość lądowania- 50 km/h, doskonałość- 14,0, opadanie minimalne- 1,05 m/s.