Od 1966 r. w firmie Piper Aircraft Inc prowadzono prace nad dwusilnikowym, 6-miejscowym samolotem dyspozycyjnym. Miał to być lekki samolot służący głównie do lotów prywatnych (rodzinnych ) oraz jako dyspozycyjny dla różnych przedsiębiorstw. Punktem wyjścia do opracowania Piper PA-34 "Seneca I" był jednosilnikowy samolot Piper PA-32 "Cherokee Six". Pierwszy prototyp samolotu "Seneca" otrzymał dwa silniki zamontowane w gondolach przed skrzydłami. Co ciekawe, pozostawiono silnik umieszczony w dziobie samolotu. Tak wiec, samolot miał 3 silniki. Konstrukcja otrzymała oznaczenie PA-32-3M. Samolot został oblatany 25.04.1967 r.

Ponieważ trzysilnikowy zespół napędowy był nieperspektywiczny, zrezygnowano z silnika umieszczonego w nosie maszyny. Powstał samolot dwusilnikowy, z silnikami Lycoming O-360, o mocy 2 x 134 kW, który otrzymał oznaczenie PA-34-180 "Twin Six". Samolot miał nadal stałe podwozie z przednim kołem. 
Drugi prototyp, wyposażony już w chowane podwozie wykonał pierwszy lot 30.08.1968 r. W trakcie prób zwiększono rozpiętość skrzydeł o 61 cm. Trzeci prototyp został oblatany w dniu 20.10.1969 r. Otrzymał silniki o większej mocy- Lycoming IO-360-A1A (2 x 149 kW). Jedno śmigło obracało się w prawą, drugie w lewą stronę. Zostało to zrealizowane poprzez modyfikacje silnika, które otrzymało indeks „L” co oznacza, że wał obraca się w przeciwnym kierunku. Taki układ choć komplikował konstrukcje, to jednocześnie poprawiał sterowanie oraz zwiększał bezpieczeństwo w sytuacji awarii jednego z silników. Samolot otrzymał nazwę PA-34-200 "Seneca I" i stał się wzorcem dla produkcji seryjnej. Próby samolotu zakończono w dniu 7.05.1971 r. Produkcje rozpoczęto z końcem 1971 r., a od 1972r. maszyna była już w sprzedaży. Masa całkowita samolotu PA-34 "Seneca I" wyniosła 1810 kg. Kolejne samoloty seryjne otrzymały rozbudowane wyposażenie i ich masa startowa wzrosła do 1910 kg.

Zdobyte doświadczenia z eksploatacji pierwszych egzemplarzy spowodowały opracowanie poprawionej wersji PA-34-200T "Seneca II". Poprawiono powierzchnie sterowe. Zastosowano silniki o lepszych osiągach na większych wysokościach z turbodoładowaniem Continental TSIO-360 E/EB. Zachowano układ przeciwnych obrotów. Zmieniono układ foteli w kabinie; drugi rząd umieszczono tyłem do kierunku lotu, co pozwoliło na uzyskanie dużej ilości miejsca na nogi. Samolot wykonał pierwszy lot w dniu 23.09.1972 r. Certyfikat otrzymał w dniu 18.07.1974 r. Produkcja seryjna została podjęta w 1975 r. Zbudowano 2 588 egz. Średnia produkcja roczna wynosiła 375 maszyn.

Wersja PA-34-220T "Seneca III" otrzymała nowe silniki Continental TSIO-360-KB o mocy max 2 x 165 kW. Samolot certyfikowano w dniu 17.12.1980 r.

Wersja PA-34-220T "Seneca IV" została certyfikowany 17.11.1993 r. Samolot otrzymał wiele drobnych modyfikacji. Zespół napędowy pozostał niezmieniony.

Wersja PA-34-220T "Seneca V" została certyfikowana 11.12.1996 r., Produkcja seryjna została rozpoczęta w 1998 r. Samolot otrzymał nowe silniki; Continental TSIO-360-RB.

Od 1975 r. samoloty "Seneca" produkowane były na licencji w Brazylii przez firmę Embraer pod oznaczeniem EMB-810, wersja PA-34-200T- jakoEMB-810C (452 egz.) i PA-34-220T- jako EMB-810D (228 egz.).

W Polsce.

W sierpniu 1976 r. sprowadzony został do Polski wzorcowy samolot Piper PA-34 ”Seneca II” (SP-GKA). Znajdował się w posiadaniu Instytutu Lotnictwa, używany był do lotów dyspozycyjnych. Po likwidacji Zakładu Badań w Locie oferowany był na sprzedaż. W 1978 r. używanych było kilka egzem­plarzy tego samolotu. Na jednym z nich polscy piloci wylatali ok. 600 h.

W grudniu 1978 r. (wg [1]- w styczniu 1977 r.) PZL-Mielec zawarły umowę kooperacyjno-licencyjną na budowę samolotu Piper PA-34 ”Seneca”, w wyniku której zakłady PZL-Mielec produkowały elementy samolotu dla USA oraz montowały samoloty pod nazwą PZL M-20 ”Mewa”. Pierwszy samolot zmontowany w Mielcu został oblatany 25.07.1979 r.

W dniu 1.01.2006 r. w polskim rejestrze statków powietrznych znajdowało się 5 samolotów Piper PA-34-220T ”Seneca V”( w tym min.: dyspozycyjne- 4 egz., prywatne- 1 egz.), natomiast 1.01.2007 r.- 6 egz. W dniu 04.09.2006 r. podczas lotu z Krakowa do Bydgoszczy doszło do destrukcji w locie samolotu Piper ”Seneca III”, pilot zginął. W 2005 r. samoloty Piper PA-34 używane były w przedsiębiorstwie przewozowym GB Aerocharter, Sky Taxi i Aerobaltic.

Konstrukcja (PA-34-200T "Seneca II"):
Sześciomiejscowy (istnieje możliwość zabudowania dodatkowego, siódme­go fotela) dolnopłat wolnonośny o konstrukcji metalowej.
Płat wolnonośny o obrysie prosto­kątnym z dodatnim wzniosem 7°, bez skosu, konstrukcji jednodźwigarowej, wykonany ze stopów lek­kich. Płat z profilem laminarnym ma konstrukcję skorupową składają­cą się z dwóch usztywnionych powłok połączonych śrubami z oku­ciem w kadłubie. Końcówki skrzy­deł są odejmowane. W konstrukcji zastosowano lotki typu Friese, wyważone, konstrukcji skorupowej. Klapy szczelinowe mają konstrukcję półskorupową. Wzdłuż całej krawędzi natarcia znajduje się instalacja przeciwoblodzeniowa. Klapy na krawędzi spływu skrzydeł.

Kadłub konstrukcji półskorupowej ze stopów lekkich, składa się z trzech podstawowych zespołów: części przedniej, części kabinowej i części ogonowej. Pokrycie wykonane z cienkiej blachy o różnej gru­bości. Kabina zakryta. Istnieje możliwość zdemontowania foteli pasa­żerów, dzięki czemu samolot jest przystosowany do przewozu ładun­ków (wersja transportowa) lub no­szy (wersja sanitarna).
Usterzenie wolnonośne o układzie klasycznym. Statecznik pionowy- integralny, konstrukcji półskorupowej. Statecznik poziomy konstrukcji półskorupowej. Krawędzie natarcia obu stateczników wyposażo­ne są w instalację przeciwoblodze­niową.
Podwozie trójkołowe z kołem przednim, chowane w locie.

Wyposażenie (PA-34-200T "Seneca II")- zestaw przyrządów pilotażowo-nawigacyjny z komplet­nym wyposażeniem elektronicznym, system ostrzegania przed przeciągnięciem. Oferowano dodatkowo różne zestawy wyposażenia elektro­nicznego, łącznie z pilotem automa­tycznym, zależnie od życzenia zama­wiającego.
Instalacje: elektrohydrauliczna, elektryczna, przeciwoblodze­niowa, ogrzewania. Ponadto może być zamontowana: instalacja tlenowa.

Napęd- 2 silniki tłokowe:
- PA-34-200 "Seneca I"- Lycoming IO-360-A1A o mocy 149 kW (203 KM) każdy,
- PA-34-200T "Seneca II"- Teledyne Continental TSIO-360 E/EB o mocy 150 kW (204 KM) każdy,
- PA-34-220T "Seneca III", PA-34-220T "Seneca IV"- Teledyne Continental TSIO-360-KB o mocy max 165 kW (224 KM) każdy,
- PA-34-220T "Seneca V"- Teledyne Continental TSIO-360-RB o mocy max 164 kW (220 KM) każdy.

Dane techniczne PA-34-200T "Seneca II" (wg [9]):
Rozpiętość- 11,9 m, długość- 8,7 m, wysokość- 3,0 m, powierzchnia nośna- 19,4 m².
Masa własna- 1266 kg, masa użytkowa- 809 kg, masa startowa max- 2075 kg.
Prędkość max- 632 km/h, prędkość przelotowa- 351 km/h, prędkość przeciągnięcia bez klap- 111 km/h, wznoszenie- 6,8 m/s, pułap praktyczny- 7600 m, zasięg max- 1204 km.