W dniu 1.02.1944 r. U.S. Navy złożyła zamówienie w firmie PV Engineering Forum na śmigłowiec transportowy i ratowniczy zdolny do ewakuacji rozbitków. To zaś wymuszało udźwig przynajmniej 810 kg, niedostępny dla ówczesnych, klasycznych konstrukcji śmigłowców. Dlatego Frank Piasecki zaprojektował śmigłowiec w układzie podłużnym (tandem). Zbudowano dwa prototypy XHRP-1 ”Dogship”, oznaczone fabrycznie PV-3 do prób w locie i jeden do prób statycznych. Do napędu zastosowano silnik tłokowy Wright R-975. Pierwszy lot śmigłowiec wykonał w dniu 7.03.1945 r. Bez płóciennego pokrycia zabrał on 10 pasażerów, osiągając prędkość 153 km/h. Obawy, że strumień zaśmigłowy przedniego wirnika zaburzy opływ wirnika tylnego, okazały się nieuzasadnione. Tym śmigłowcem F.N. Piasecki i Lou Leavitt w 1946 r. jako pierwsi na świecie unieśli ładunek 816 kg podwie­szony na jednej i na dwóch linach. Program prób w locie został ukończony wiosną 1947 r.

W międzyczasie (1946 r.) nazwa firmy została zmieniona na Piasecki Helicopter Corporation. Jeszcze w czerwcu 1946 r. U.S. Navy zamówiła pierwszą serię 10 śmigłowców seryjnych oznaczonych HRP-1 ”Rescuer”. Pierwszy z nich został oblatany 15.08. (wg [6]- 3.11.) 1947 r. Następnie zbudowano drugą serię 10 egz., ostatni śmigłowiec został dostarczony w 1949 r. Napędzane były silnikami Pratt & Whitney R-1340-AN-1. HRP-1 był pierwszym na świecie śmigłowcem transportowym, który wszedł do produkcji seryjnej.

W U.S. Navy śmigłowce HRP-1 były testowane w dywizjonie VX-3. Używane były do prób w zwalczaniu okrętów podwodnych oraz trałowania min morskich. Dwanaście śmigłowców HRP-1 otrzymał U.S. Marine Corps, gdzie były wykorzystywane w roli desantowych śmigłowców treningowych w dywizjonie HMX-1. Kolejne 3 egz., oznaczone jako HRP-1G, były używane jako ratownicze przez U.S. Coast Guard. Do śmigłowca przylgnęła, ze względu na charakterystyczną sylwetkę, nazwa flying banana (latający banan). Na początku lat 1950-tych śmigłowce ”Rescuer” zostały wycofane z lotnictwa wojskowego. Około 6 egz. HRP-1 znalazło zastosowanie w lotnictwie cywilnym USA.

W czerwcu 1948 U.S. Navy zamówiła 5 egz. w nowej wersji HRP-2 (oznaczenie fabryczne- PV-17). Śmigłowiec w tej wersji otrzymał znacznie dłuższy i o zmienionej konstrukcji kadłub, który otrzymał całkowite pokrycie z metalu (HRP-1 posiadał część kadłuba pokrytą tkaniną). Pierwszy z nich został oblatany 29.10. (wg [6]- 10.11.) 1949 r. Wszystkie 5 egz. trafiło do Straży Wybrzeża Stanów Zjednoczonych (U.S. Coast Guard), wg [5]- również w U.S. Marine Corps. Na bazie tej wersji opracowano później bardzo udany śmigłowiec wojskowy Piasecki PD-22 (H-21) ”Workhorse”.

Śmigłowiec Piasecki PV-3 ”Rescuer” (HRP) był pierwszym na świecie użytkowym śmigłowcem w układzie tandemowym wirników, zarazem był to wówczas największy śmigłowiec świata. Przez kilka lat były to najszybsze seryjne śmigłowce i jedyne, które mogły podnosić duże ładunki użyteczne. Używane były do 1953 r.

W Polsce.

Znaczący wkład w rozwój dwuwirnikowych śmigłowców układu podłużnego (tandem) firmy Piasecki wniosła grupa polskich inżynierów, która od 1947 r. pracowała w firmie Piasecki Helicopter Co.. Składała się min. z Tadeusza Tarczyńskiego, Bolesława Solaka, Zbysława Ciołkosza, Szczepana Grzeszczyka i Wiesława Stępniewskiego. Ci konstruktorzy i aerodynamicy, przyczynili się do pomyślnego zrealizowania pierwszych użytkowych maszyn układu podłużnego: Piasecki PV-3 ”Rescuer” (HRP-1, HRP-2), Piasecki PV-14 ”Retriever” (HUP-1, HUP-2, HUP-3, HUP-4, H-25, ”Army Mule”), Piasecki H-21 ”Work Horse”, Piasecki PV-15 ”Transporter” (YH-16, H-16) i innych.

Konstrukcja:
Śmigłowiec dwuwirnikowy w układzie podłużnym (tandem). HRP-1: załoga- 2 osoby, pasażerów- 8 (wg innych źródeł- 10) lub 6 rannych na noszach albo 907 kg ładunku. HRP-2: załoga- 2 osoby, pasażerów- 12-16.
W niektórych śmigłowcach w wersji HRP-1 część kadłuba pokryta była tkaniną, często śmigłowce latały z usuniętą tkaniną. W wersji HRP-2 oraz w niektórych HRP-1 cały kadłub pokryty był blachą. Kabina zakryta.
Podwozie trójkołowe, z kołem przednim, stałe.

Silnik:
- XHRP-1- tłokowy Wright R-975,
- HRP-1, HRP-2- tłokowy Pratt & Whitney R-1340-AN-1 o mocy 445 kW (605 KM).
Silnik w wersji HRP-1 zamontowany był w kadłubie w środku jego ciężkości, w wersji HRP-2 został przeniesiony na tył kadłuba. Układ przeniesienia mocy- za pośrednictwem przekładni i wałów moment obrotowy z silnika był przenoszony do przekładni redukcyjnych umieszczonych pod każdą z piast wirników.

Dane techniczne HRP-1 (wg [3]):
Średnica wirników- 12,5 m, długość kadłuba- 14,63 m, wysokość- 3,81 m.
Masa własna- (wg [4]- 2286, wg [5]- 2359) kg, masa startowa- 3629 kg.
Prędkość max- 193 (wg [4]- 165) km/h, prędkość przelotowa- (wg [4]- 138) km/h, pułap- 3658 (wg [4]- 3170) m, zasięg- 483 (wg [4]- 426) km.

Dane techniczne HRP-2 (wg [5]):
Średnica wirników- 12,5 m, długość kadłuba- 16, 48 (wg [4]- 16,45) m, wysokość- 4,52 m.
Masa własna- 2404 kg, masa startowa- 3276 kg.
Prędkość max- 169 (wg [4]- 175) km/h, prędkość przelotowa- 148 km/h, pułap- 3658 (wg [4]- 2999) m, zasięg- 483 (wg [4]- 563) km.