W 1972 r. uruchomiono w Zakładach Mechanicznych Tarnów, na podstawie sowieckiej licencji, seryjną produkcję podwójnie sprzężonej armaty przeciwlotniczej ZU-23-2 kal. 23 mm.

W 1979 r. wdrożono do produkcji, opracowaną na bazie ZU-23-2 przez Wojskową Akademię Techniczną i Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Sprzętu Mechanicznego (OBR SM), morską armatę przeciwlotniczą ZU-23-2PAM (ZU-23-2M) ”Wróbel”. Jej projekt został opracowany w latach 1970-tych. Produkcję seryjną uruchomiono w ZM Tarnów S.A. Użytkowany jest na jednostkach pływających Polskiej Marynarki Wojennej i niektórych państw bałtyckich.

W 1986 r. wszedł do produkcji zestaw morski ZU-23-2MR ”Wróbel”, opracowany w OBR SM. Zestaw kompletowany był z licencyjnymi wyrzutniami kierowanych pocisków rakietowych 9K32M ”Strzała-2M” (produkcji ZM MESKO). Projekt został opracowany w latach 1980-tych w OBR SM. Produkcję seryjną uruchomiono w ZM Tarnów S.A. Użytkowany jest na jednostkach pływających Polskiej Marynarki Wojennej i niektórych państw bałtyckich.

W latach 1990-tych starano się, we współpracy z placówkami badawczo-rozwojowymi (OBR SM i WITU) prowadzić modernizację zestawu. W ten sposób powstał wariant zestawu ”Wróbel II” z celownikiem tachometrycznym GP-02MR.

Konstrukcja ZU-23-2M ”Wróbel”:
Uzbrojenie- 2 automatyczne działka kal. 23mm.

Konstrukcja ZU-23-2MR ”Wróbel II”:
Uzbrojenie:
-2 automatyczne działka kal. 23mm chłodzone cieczą,
- stolik startowy dla 2 rakiet przeciwlotniczych typu 9K32M ”Strzała-2M”.
Wyposażenie:
- celownik pierścieniowy,
- napędy hydrauliczne w obrocie i podniesieniu,
- skrzynie amunicyjne o pojemności 200 nabojów na działko.