Henryk Ka­zimierz Milicer urodził się w 1915 r. w Warszawie jako syn Kazimierza, profesora Politechniki Warszawskiej.

Jako młody uczeń, wygrał konkurs modelarstwa lotniczego. W nagrodzie odbył lot jako pasażer samolotem szkolnym Hanriot HD-14 (H-28). Będąc jeszcze uczniem gimnazjum im. S. Batorego w Warszawie zbudował w roku szkolnym 1929/1930 szy­bowiec szkolny Stamer Lippisch Zögling (1926).

W 1932 r. uzyskał kategorię B pilota szybowcowego, a w 1933 r. kategorię C oraz zdał maturę i rozpoczął studia na Wydziale Mechanicznym Politech­niki Warszawskiej. W sierpniu 1933 r. uczestniczył w harcerskiej wyprawie szybowcowej na Międzynarodowy Zlot Skautowy- Jambo­ree 1933 w Gödölö na Węgrzech. W 1935 r. wyszkolił się na pilota samolotowego, w 1937 r. uzyskał srebrną odznakę szybowcową. W V Krajowych Zawodach Szybowcowych w 1938 r. zajął 9 miejsce, a w VI-tych w 1938 r.- 3 miejsce. Został wybrany do Polskiej Kadry Szybowcowej do startu w Igrzyskach Olimpijskich w 1940 r., które miały odbyć się w Helsinkach, ale zostały odwołane z powodu wybuchu II wojny światowej.

Podczas studiów, w 1937 r. podjął pracę w biurze konstrukcyjnym PZL na Okę­ciu przy samolocie PZL-37 "Łoś", a następ­nie PZL-46 "Sum". W styczniu 1939 r. przeszedł do Doświadczalnych Warsztatów Lotniczych uczestnicząc w projektowaniu samolotów RWD-22 i RWD-25.

We wrześniu 1939 r. ewakuował samolot do Rumunii samolot Kancelarii Prezydenta RP typu RWD-15 (SP-ALA). Następnie udał się do rumuńskiego portu w Konstancy nad Morzem Czarnym, grupa techniczna miała odebrać dostawę samolotów Hawker "Hurricane" Mk.I i Fairey "Battle" wysłanych z Wielkiej Brytanii. Ze względu na niekorzystny przebieg wojny w Polsce transport samolotów nie dotarł do Rumunii. H. Milicer został internowany w rumuńskim więzieniu. Został ewakuowany z Rumunii i dotarł do Wielkiej Brytanii. Zgłosił się do polskiego lotnictwa we Francji, gdzie szkolił się na samolotach w bazach Lyon-Bron i Dijon.

Po kapitula­cji Francji powrócił do Wielkiej Brytanii, gdzie szkolił się w pilotażu samolotów dwusilnikowych w Staverton i Newton. Wykonywał loty na samolotach Blackburn "Botha" i Vickers-Armstrong "Wellington". Po chorobie wrzodowej żołądka zo­stał uznany za niezdolnego do pilotażu w lotnic­twie wojskowym. Od października 1941 r. do paź­dziernika 1942 r. pracował w Biurze Instrukcji i Tłumaczeń Polskich Sił Powietrznych w Blackpool przy angielsko- polskim słowniku technicznym i tłumaczeniu podręcznika pilotażu. 15.10.1942 r. został urlopowany z RAF i otrzymał stypendium. Podjął studia w polskiej filii Uniwersytetu Londyńskiego (R.A.S.T.) zdając w grudniu 1943 r. egza­min dyplomowy na inżyniera lotniczego.

W 1943 r. uczestniczył w projektowaniu samolotu treningo­wego "Gazela" pod kierunkiem inż. Jerzego Dąbrowskie­go w Wydziale Studiów Tech­nicznych Dowództwa PSP. W styczniu 1944 r. rozpoczął pracę w wytwórni Airspeed Limited jako aerodyna­mik przy projektowaniu samolotu pasażerskiego Airspeed "Ambassador". W końcu lat 1940- tych Henryk Milicer i Thompson (Irlandczyk), pracujący razem w firmie Airspeed, opracowali projekty dwóch szybowców, które miały być produkowane w planowanej polskiej wytwórni lotniczej na obczyźnie. (Wg [3]- inż. Henryk Milicer w czasie II wojny światowej został skierowany do wytwórni De Havilland Aircraft Company Ltd. w Hatfield. Zaangażowano go tam w biurze konstrukcyjnym, gdzie brał udział w projektowaniu wersji rozwojowych samolotu De Havilland „Mosquito”).

Henryk Milicer  pozostał na emigracji. Jego matka zginęła podczas  bombardowania Warszawy, ojciec został ciężko ranny, jedyny brat został zamordowany przez oprawców z Gestapo.

W 1946 r. został zwolniony z RAF otrzy­mując polski Medal Lotniczy i brytyjski War Me­dal. W październiku 1947 r. rozpoczął pracę w wytwórni Percival Aircraft Company, gdzie pracował przy rozwoju samolotu transportowego Percival P-50 "Prince" i samolotu treningowego P.40 "Prentice" oraz opracował projekty wstępne samolotów treningowych: z napędem tłokowym Percival P.56 "Provost" i odrzutowym P.84 "Jet Provost". Następnie wraz z prof. H. Focke opracował tajny projekt przemiennopłata z przestawianymi wirnikiem. W 1949 r., podczas lotu przy słabej widoczności, samolot zderzył się z linią energetyczną, a ciężko ranny Millicer przebywał przez kilka tygodni w szpitalu.

Z braku możliwości znalezienia odpowiedniej pracy w Anglii, w 1950 r. wyjechał do Australii. Do 1960 r. pracował w Government Aircraft Factory w Melbourne, jako główny aerodynamik przy projektowaniu odrzutowego celu latającego GAF "Jindivik" oraz rakiety przeciwpancernej GAF "Malkara" (wg [2]- brał udział w projektowaniu rakiety przeciwlotniczej "Malkava"- jest to prawdopodobnie błędna informacja). W Australii przyjął obywatelstwo brytyjskie i zmienił pisow­nię nazwiska na Millicer.

W 1952 r. jego projekt samolotu sportowego zajął l miejsce spośród 104 nadesłanych na konkurs ogłoszony przez brytyjski Royal Aero-Club, jednak z braku środków finansowych nie został zrealizowany. Milicer po ulepszenia projektu zbudował samolot "Airtourer" o drewnianej konstrukcji (oblatany 12.04.1959 r.). W październiku 1960 r. został głównym konstruk­torem i kierownikiem technicznym wytwórni Victa Consolidated Industries Ltd., w której przekonstruował swój samolot na metalowy. Samolot Victa "Airtourer 100" (oblatany 12.12.1961 r.) oraz jego wersja "Air­tourer 115" produkowane były w latach 1962- 1966. W 1966 r. powstał prototyp wersji czteromiejscowej "Aircruiser". Z powodu polityki dumpingowej amerykańskiego przemy­słu lotniczego wytwórnia Victa zrezygnowała z produkcji samolotów. Na swo­ich samolotach stosował specjalną klapę wirową zwaną klapą Milicera. Produkcję samolotów "Airtourer" i "Aircruiser" przejęła nowozelandzka wytwórnia AESL (od 1973 r.- Pacific Aerospace Industries), która urucho­miła produkcję wersji treningo­wej CT-4 "Airtrainer" (oblatany 23.02.1972 r.). Prototyp wersji turbośmigłowej CT-4C "Turbine Airtrainer" oblatano 16.11.1991 r., lecz nie weszła ona do produkcji. Łącznie zbu­dowano 286 samolotów we wszystkich wersjach.

Na początku lat 1970- tych (wg [4]- w 1967 r.) H. Millicer podjął wykłady z aerody­namiki i budowy samolotów, zostając profeso­rem i dziekanem wydziału lotniczego w Royal Melbourne Institute of Technology. W 1980 r. przeszedł na emeryturę, nadal prowadząc wy­kłady i pracę naukową.

W 1974 r. podczas pobytu w Polsce zaproponował nieodpłatne przekazanie doku­mentacji swych samolotów i praw do ich pro­dukcji, lecz nasz przemysł lotniczy nie przyjął tej propozycji. W 1976 r. zaprojektował mały, jednomiejscowy samolot "Airmite 1", a następnie jego wersję "Airmite 2", lecz nie zostały one zbu­dowane. W latach 1978- 1980 wraz ze studentami zaprojektował samolot treningowy "Kite", a w latach 1980- 1984 samolot dyspozycyjny "Swift".

W 1986 r. otrzymał doktorat hono­ris causa na swej uczelni, Medal Duke of Edinburg i Oswald Watt Memoriał Medal.

W Melbourne uprawiał sport samolotowy pełniąc funkcję kierownika technicznego w miejscowym aeroklubie. W swym życiu wylatał ponad 3000 h na 89 typach samo­lotów i szybowców. Był członkiem brytyjskiego Royal Aeronautical Society oraz Institution of Engineers of Australia.

Zmarł nagle 28.08.1996 r. (wg [2]- 4.09.1996 r.) w Australii, w wieku 81 lat.

Konstrukcje:
Milicer Zögling szybowiec, 1930, szybowiec szkolny.
RWD-25, 1939, projekt samolotu myśliwskiego.
Milicer-Thompson szybowce, koniec lat 1940-tych, projekty szybowców.
Hunting-Percival P.56 "Provost", 1950, samolot treningowy.
Milicer-Focke przemiennopłat, ok. 1950, projekt przemiennopłata.
Hunting-Percival P.84 (BAC) "Jet Provost", 1954, samolot treningowy.
Victa "Airtourer", 1959, samolot szkolno-turystyczny.
Victa "Aircruiser", 1966, samolot turystyczny.
AESL "Airtourer", 1967, samolot szkolno-turystyczny.
PAC CT-4 "Airtrainer", 1972, samolot szkolny.
Millicer "Airmite", 1976, projekt samolotu sportowego.
Millicer "Kite", 1980, projekt samolotu treningowego.
Millicer "Swift", 1984, projekt samolotu dyspozycyjnego.