Henryk Ka­zimierz Milicer urodził się w 1915 r. w Warszawie jako syn Kazimierza, profesora Politechniki Warszawskiej. Będąc uczniem gimnazjum im. S. Batorego w Warszawie zbudował w roku szkolnym 1929/1930 szy­bowiec szkolny Zögling. W 1932 r. uzyskał kategorię B pilota szybowcowego, a w 1933 r. kat C oraz zdał maturę i rozpoczął studia na Wydziale Mechanicznym Politech­niki Warszawskiej. W sierpniu 1933 r. uczest­niczył w harcerskiej wyprawie szybowcowej na Międzynarodowy Zlot Skautowy- Jambo­ree 1933 w Gödölö na Węgrzech. W 1935 r. wyszkolił się na pilota samolotowego, w 1937 r. uzyskał srebrną odznakę szybowcową. W V Krajowych Zawodach Szybowcowych w 1938 r. zajął 9 miejsce, a w VI-tych w 1938- 3 miejsce. Podczas studiów, w 1937 r. podjął pracę w biurze konstrukcyjnym PZL na Okę­ciu przy samolocie PZL-37 "Łoś", a następ­nie PZL-46 "Sum". W styczniu 1939 r. przeszedł do Doświadczalnych Warsztatów Lotniczych uczestnicząc w projektowaniu samolotów RWD-22 i RWD-25.

We wrześniu 1939 r. ewakuował samolot do Rumunii samolot Kancelarii Prezydenta RP typu RWD-15 (SP-ALA). Dotarł do Wielkiej Brytanii i zgłosił się do polskiego lotnictwa we Francji, gdzie szkolił się na samolotach w bazach Lyon-Bron i Dijon. Po kapitula­cji Francji powrócił do Wielkiej Brytanii, gdzie szkolił się w pilotażu samolotów dwusilnikowych w Staverton i Newton. Wykonywał loty na samolotach Blackburn "Botha" i Vickers-Armstrong "Wellington". Po chorobie wrzodowej żołądka zo­stał uznany za niezdolnego do pilotażu w lotnic­twie wojskowym. Od października 1941 r. do paź­dziernika 1942 r. pracował w Biurze Instrukcji i Tłumaczeń Polskich Sił Powietrznych w Blackpool przy angielsko-polskim słowniku technicznym i tłumaczeniu podręcznika pilotażu. 15.10.1942 r. został urlopowany z RAF i otrzymał stypendium. Podjął studia w polskiej filii Uniwersytetu Londyńskiego (R.A.S.T.) zdając w grudniu 1943 r. egza­min dyplomowy na inżyniera lotniczego.

W 1943 r. uczestniczył w projektowaniu samolotu treningo­wego "Gazela" pod kierunkiem inż. Jerzego Dąbrowskie­go w Wydziale Studiów Tech­nicznych Dowództwa PSP. W styczniu 1944 r. roz­począł pracę w wytwórni Airspeed jako aerodyna­mik przy projektowaniu samolotu pasażerskiego "Ambassador". W końcu lat 1940-tych Henryk Milicer i Thompson (Irlandczyk), pracujący razem w firmie Airspeed, opracowali projekty dwóch szybowców, które miały być produkowane w planowanej polskiej wytwórni lotniczej na obczyźnie. (Wg [3]- inż. Henryk Milicer w czasie II wojny światowej został skierowany do wytwórni De Havilland w Hatfield. Zaangażowano go tam w biurze konstrukcyjnym, gdzie brał udział w projektowaniu wersji rozwojowych samolotu De Havilland „Mosquito”).

Henryk Ka­zimierz Milicer  pozostał na emigracji. Jego matka zginęła podczas  bombardowania Warszawy, ojciec został ciężko ranny, jedyny brat został zamordowany przez oprawców z Gestapo.

W 1946 r. został zwolniony z RAF otrzy­mując polski Medal Lotniczy i brytyjski War Me­dal. W październiku 1947 r. rozpoczął pracę w wytwórni Percival, gdzie pracował przy rozwoju samolotu transportowego Percival P-50 "Prince" i samolotu treningowego P.40 "Prentice" oraz opracował projekt wstępne samolotów treningowych: z napędem tłokowym Percival P.56 "Provost" i odrzutowym P.84 "Jet Provost". Następnie wraz z prof. H. Focke opracował tajny projekt przemiennopłat z przestawianymi wirnikiem.

Z braku możliwości znalezienia odpowiedniej pracy w Anglii, w 1950 r. wyjechał do Australii, gdzie do 1960 r. pracował w Government Aircraft Factory w Melbourne, jako główny aerodynamik przy projektowaniu odrzutowego celu latającego GAF "Jindivik" oraz rakiety przeciwpancernej GAF "Malkara" (wg [2]- brał udział w projektowaniu rakiety przeciwlotniczej "Malkava"- jest to prawdopodobnie błędna informacja). W Australii przyjął obywatelstwo brytyjskie i zmienił pisow­nię nazwiska na Millicer. W 1952 r. jego projekt samolotu sportowego zajął l miejsce spośród 104 nadesłanych na konkurs ogłoszony przez brytyjski Royal Aero-Club, jednak z braku środków finansowych nie został zrealizowany. Milicer po ulepszenia projektu zbudował samolot "Airtourer" o drewnianej konstrukcji (oblatany 31.03.1959 r.). W październiku 1960 r. został głównym konstruk­torem i kierownikiem technicznym wytwórni Victa, w której przekonstruował swój samolot na metalowy. Samolot Victa "Airtourer 100" (oblatany 12.12.1961 r.) oraz jego wersja "Air­tourer 115" produkowane były w latach 1962-1966. W 1966 r. powstał prototyp wersji czteromiejscowej "Aircruiser". Z powodu polityki dumpingowej amerykańskiego przemy­słu lotniczego wytwórnia Victa upadła. Na swo­ich samolotach stosował specjalną klapę wirową zwaną klapą Milicera. Produkcję samolotu "Airtourer" przejęła nowozelandzka wytwórnia AESL (od 1973 r.- Pacific Aerospace Industries), która urucho­miła produkcję wersji treningo­wej CT-4 "Airtrainer" (oblatany 23.02.1972 r.). Prototyp wersji turbośmigłowej CT-4C "Turbine Airtrainer" oblatano 16.11.1991 r., lecz nie weszła ona do produkcji. Łącznie zbu­dowano 286 samolotów we wszystkich wersjach.

Na początku lat 1970-tych podjął wykłady z aerody­namiki i budowy samolotów, zostając profeso­rem i dziekanem wydziału lotniczego w Royal Melbourne Institute of Technology. W latach 1978-1980 wraz ze studentami zaprojektował samolot treningowy "Kite", a w latach 1980-1984 samolot dyspozycyjny "Swift". W1974 r. podczas pobytu w Polsce zaproponował nieodpłatne przekazanie doku­mentacji swych samolotów i praw do ich pro­dukcji, lecz nasz przemysł lotniczy nie przyjął tej propozycji. W 1986 r. otrzymał doktorat hono­ris causa na swej uczelni, Medal Duke of Edinburg i Oswald Watt Memoriał Medal. W 1980 r. przeszedł na emeryturę, nadal prowadząc wy­kłady i pracę naukową. W Melbourne uprawiał sport samolotowy pełniąc funkcję kierownika technicznego w miejscowym aeroklubie. W swym życiu wylatał ponad 3000 h na 89 typach samo­lotów i szybowców. Był członkiem brytyjskiego Royal Aeronautical Society oraz Institution of Engineers of Australia.

Zmarł nagle 28.08.1996 r. (wg [2]- 4.09.1996 r.) w Australii, w wieku 81 lat.

Konstrukcje:
Milicer-Zögling szybowiec, 1930, szybowiec szkolny.
RWD-25, 1939, projekt samolotu myśliwskiego.
Milicer- Thompson szybowce, koniec lat 1940-tych, projekty szybowców.
Hunting-Percival P.56 "Provost", 1950, samolot treningowy.
Milicer-Focke przemiennopłat, ok. 1950, projekt przemiennopłata.
Hunting-Percival P.84 (BAC) "Jet Provost", 1954, samolot treningowy.
Victa "Airtourer", 1959, samolot szkolno-turystyczny.
Victa "Aircruiser", 1966, samolot turystyczny.
AESL "Airtourer", 1967, samolot szkolno-turystyczny.
PAC CT-4 "Airtrainer", 1972, samolot szkolny.
Millicer "Kite", 1980, projekt samolotu treningowego.
Millicer "Swift", 1984, projekt samolotu dyspozycyjnego.