Na początku 1940 r., bazując na samolocie Martin 167 (”Maryland”) firma Glenn L. Martin Company rozpoczęła prace nad jego udoskonaloną wersją, Modelem 187, która miała być napędzana silnikami Wright R-3350-11. Konstruktorzy obliczali jego prędkość aż na 608 km/h. Amerykańskie lotnictwo armijne złożyło zamówienie na prototyp, oznaczony XA-23, anulując je jednak przed rozpoczęciem jego budowy. Brytyjskie Ministerstwo Lotnictwa określiło własne, wynikające z doświadczeń toczącej się wojny, wymagania. Prace nad XA-23 zostały zarzucone i projekt dokończono wedle życzeń brytyjczyków. W maju 1940 r. Glenn L. Martin Co. otrzymała kontrakt na dostarczenie 400 egz. nowego samolotu, któremu nadano nazwę ”Baltimore”.

Przeciążenie zespołu konstrukcyjnego wytwórni pracami nad innymi projektami poważnie opóźniło prace nad samolotem. Prototyp miał wznieść się w powietrze na początku 1941 r., a w rzeczywistości został oblatany 14.06.1941 r. Zachowując ogólny układ konstrukcyjny Modelu 167 samolot różnił się od niego kadłubem o większej głębokości, miał silniki Wright R-2600-19(A5B), samouszczelniające się zbiorniki paliwa oraz lekkie opancerzenie stanowisk załogi. Problemy techniczne spowodowały, że dopiero w październiku rozpoczęły się dostawy samolotów seryjnych. W celu uniknięcia dalszych opóźnień pierwsze samoloty nie miały wieżyczek. Wersje ”Baltimore” Mk.I (50 egz.) i ”Baltimore” Mk.II (100 egz.) wyposażone były w silniki Wright GR-2600-19. Samoloty w wersji Mk.I trafiły głównie do jednostek treningowych (Operational Training Unit, OTU), natomiast Mk.II do dywizjonów bojowych. Do końca 1941 r. do Wielkiej Brytanii dotarło 146 egz. Główną część pierwszego zamówienia (250 egz.) stanowiła wersja ”Baltimore” Mk.III, które zostały wyposażone w wieżyczki grzbietowe Boulton Paul z czterema brytyjskiej produkcji kaemami Browning kal. 7,69 mm. Czterdzieści jeden z nich zostało utraconych w trakcie transportu przez Atlantyk. Ostatnie samoloty wyprodukowane w ramach pierwszego zamówienia opuściły zakłady Glenn L. Martin Co. w czerwcu 1942 r.

W 1941 r. wytwórnia ta otrzymała kolejny kontrakt na 575 egz., tym razem jednak nie bezpośrednio od Brytyjczyków, lecz w ramach umowy Lend-Lease od rządu USA (w związku z czym ”Baltimore” otrzymały amerykańskie oznaczenie A-30 i brytyjskie Mk.IIIA). We wrześniu 1942 r. zamówionych zostało 600 kolejnych. Oba kontrakty zostały zrealizowane w całości. Brytyjczycy otrzymali 281 egzemplarzy Mk.IIIA (dostawy rozpoczęły się w sierpniu 1942 r.) oraz 294 egz. wersji Mk. IV, różniących się od Mk.III typem wieżyczki grzbietowej. Zamiast produktu firmy Boulton Paul otrzymały elektrycznie obracane wieżyczki Martin z dwoma wkm Browning kal. 12,7 mm. Zrezygnowano z dolnego tylnego kaemu, stąd załogi Mk.IIIA/IV latały już najczęściej w składzie trzyosobowym. Całość trzeciego zamówienia na 600 egz. stanowiły samoloty w wersji noszącej amerykańskie oznaczenie A-30A i brytyjskie Mk.V, różniącej się od poprzedników tym, że wszystkie kaemy miały kal. 12,7 mm oraz silnikami Wright GR-2600-29 o większej mocy, dzięki którym rozwijały one większą prędkość. Pierwsze Mk.V opuściły zakłady Martin w grudniu 1942 r., większe dostawy rozpoczęto jednak dopiero w lipcu 1943 r.

Wersja GR VI (A-30C) przeznaczona dla brytyjskiego Lotnictwa Obrony Wybrzeża (Coastal Command) i wyposażona pod kątem wykonywania lotów patrolowych pozostała jedynie w postaci dwóch prototypów, zbudowanych pod koniec 1943 r. Projekt ten anulowano w kwietniu 1944 r. jako projekty pozostały propozycje wytwórni Martin z lat 1942-1943, dotyczące wersji z wydłużonym, dla pomieszczenia dodatkowych zbiorników paliwa i torpedy, kadłubem, wersji szturmowej z nieoszklonym nosem, w którym miało zostać zamontowane potężne uzbrojenie strzeleckie oraz wersji myśliwca dalekiego zasięgu. Produkcję samolotów ”Baltimore” zakończono w maju 1944 r., po zbudowaniu 1575 egz.

Teatrem walki przeznaczonym od początku dla ”Baltimore'ów” była Afryka Północna. Pierwszymi jednostkami RAF-u, które otrzymały Mk.II były 223. dywizjon, pełniący rolę OTU oraz 55. dywizjon. Pierwszy z nich rozpoczął treningi załóg na nowych samolotach w marcu 1942 r., drugi natomiast w maju. W czasie pierwszego lotu bojowego 223. dywizjonu (23.05.1942 r.) cztery pozbawione eskorty myśliwskiej samoloty zostały przechwycone przez Messerschmitt Bf 109F. W efekcie ich ataku dwa zostały zestrzelone, a pozostałe dwa rozbiły się w trakcie przymusowego lądowania. Od tej pory ”Baltimore'y” otrzymywały zawsze eskortę. Następnie samoloty ”Baltimore” otrzymały dalsze dywizjony RAF: 13., 52., 55., 69., 203., 454., 459., 500., 1437. eskadra rozpoznania strategicznego (Strategie Recce Flight); dywizjony South African Air Force (SAAF): 15., 21., 30., 60. oraz 454 dywizjon Royal Australian Air Force (RAAF).

Samoloty ”Baltimore” aktywnie uczestniczyły w walkach z wojskami włoskimi i niemieckimi na pustynią Północnej Afryki, wykonywały loty patrolowe nad Morzem Śródziemnym. W maju 1943 r. po kapitulacji wojsk Osi w Tunezji, celem ataków stała się wyspa Pantelleria, której garnizon, znękany do granic wytrzymałości gradem bomb, poddał się bez jednego wystrzału. Następnie wykonywano naloty na cele położone na Sycylii oraz Krecie. Wzięły udział w inwazji na Sycylię, a po jej zajęciu przez wojska alianckie przeniosły się w sierpniu 1943 r. na lotniska na wyspie. We wrześniu, gdy ofensywa dotarła do Włoch kontynentalnych, samoloty zostały przebazował na lotniska w południowej Italii. Wspierały wojska lądowe walczące na terytorium Włoch, wykonywały loty patrolowe i w osłonie konwojów, jak również podejmowały loty rozpoznawcze nad Morzem Egejskim. 52. dywizjon wykonywał loty patrolowe z bazy w Gibraltarze. Samoloty startujące z baz we Włoszech wykonywały również naloty na cele w Jugosławii, Grecji i wyspach na Morzu Egejskim. Niewielka grupa ”Baltimore'ów” służyła w końcowej fazie wojny w lotnictwie brytyjskiej Royal Navy (Fleet Air Arm), bazując na Malcie. Były wykorzystywane głównie jako holowniki celów powietrznych. 2.05.1945 r. działania wojenne na froncie włoskim zostały zakończone. Ogromna większość samolotów ”Baltimore” została złomowana krótko po zakończeniu wojny. Przez kilka miesięcy drugiej połowy 1945 r. parę było używanych w Iraku przez 680. dywizjon, wykonujący loty nadzorcze. Najdłużej, bo do roku 1948, w służbie RAF-u pozostawało kilka ”Baltimore'ów” wykorzystywanych w Kenii do lotów kartograficznych.

Samoloty ”Baltimore” były używane przez lotnictwo woskowe:
- Grecji, w październiku 1943 r. ”Baltimore'y” otrzymywał grecki 13. dywizjon FGAF (Free Greek Air Force), który niezwłocznie podjął loty rozpoznawcze i przeciwko żegludze na Morzu Egejskim. Na początku listopada 1944 r. opuścił on Włochy, przenosząc się do ojczyzny, gdzie dołączył do greckich dywizjonów myśliwskich: 335. i 336. W grudniu atakował cele na Rodos i Melos, a potem rozpoczął zrzucanie ulotek nakłaniających Niemców do,poddania się. Operacje tego typu trwały aż do maja 1945 r.,
- Włoch, w lipcu 1944 r. sprzymierzone z aliantami Włoskie Siły Powietrzne otrzymały ”Baltimore'y” Mk.IV i Mk.V. Miały być w nie wyekwipowane dwie Grupy Lotnicze: 132°, z dwoma dywizjonami 253° i 281° oraz 28°, z dywizjonami 19° i 260°. W skład Stormo Baltimore miały także wchodzić dwa dywizjony transportowe, 190° i 165°, z 28 ”Baltimore'ami”. W dniu 19.11.1944 r. 28° Gruppo wykonała pierwsze loty bojowe. Do 4.05.1945 r. włoskie ”Baltimore'y” wykonały 550 lotów bojowych, zrzucając łącznie 386 ton bomb,
- Francji, na początku 1944 r. bazująca w Syrii Grupa Bombowa (Groupe de Bombardement) GB 1/17 Picardie otrzymała ”Baltimore'y” Mk.V. Wykonywały one loty topograficzne, łącznościowe i nadzorcze. 8.05.1945 r. samoloty te zostały wykorzystane do atakowania syryjskich rebeliantów w rejonie Damaszku (rebelia ta została stłumiona przez wojska brytyjskie). Po rozformowaniu jednostki pod koniec 1946 r. 7 lub 8 egz. przeleciało do Francji. Samoloty te były wykorzystywane do testów w ośrodku badawczym oraz do zadań specjalnych. Wycofano je z użytku na przełomie lat 1947/1948,
- Turcja, pod koniec wojny 71 egz. Mk.V zostało w ramach Lend-Lease dostarczonych Turcji. Służyły one krótko w 1. pułku bombowym.

W Polsce.

Polacy, lotnicy Polskich Sił Powietrznych w Wielkiej Brytanii, dostarczali samoloty Martin ”Baltimore” w ramach N°45 Transport Group RAF z Kanady trasą południową przez wyspy Bahama, Natal (Brazylia), płd. Atlantyk do Takoradi. Następny odcinek Takoradi-Kair był obsługiwany przez pilotów N°1 ADU/ME-Polish Detachment Takoradi. W środkowym okresie wojny przeprowadzono przez Atlantyk, a następnie przez Afrykę, kilkadziesiąt maszyn tego typu. M.in. kpt. pil. Bolesław Klecha w latach 1943-1945 latał w 453 Grupie Transportowej w Dorval (Kanada) i w 22 lotach przeprowadził nad Atlantykiem maszyny różnych typów, jak North American B-25 ”Mitchell”, Douglas A-20 ”Boston”, transportowy Douglas DC-3. Wykonywał również przeloty na Boeing B-17, Consolidted B-24 ”Liberator”, Martin ”Baltimore” i Lockheed ”Hudson”.

Konstrukcja:
Trzy -lub czteromiejscowy średniopłat o konstrukcji metalowej.
Płat o obrysie trapezowym, całkowicie metalowy, dwuczęściowy (centroptat plus płat zewnętrzny), z klapami krokodylowymi pomiędzy lotkami i kadłubem,pracującym, gładkim pokryciem metalowym.
Kadłub półskorupowy, całkowicie metalowy. Kabiny zakryte.
Usterzenie klasyczne. Stateczniki wolnonośne (pionowy integralny), konstrukcji metalowej, stery kryte płótnem.
Podwozie klasyczne chowane w locie.

Uzbrojenie:
- Mk.I i Mk.II- 4 stałe karabiny maszynowe Browning kal. 7,69 mm zamontowane na stałe w skrzydłach, 4 (wg innych źródeł 2) kaemy Browning kal. 7,69 mm zamontowane w dolnej części kadłuba i skierowane lufami w tył pod kątem 9° i na zewnątrz (1,5°), których zadaniem mogło być odstraszanie nieprzyjacielskich myśliwców lub ostrzeliwanie celów naziemnych w przypadku ataku z niskiego pułapu oraz 2-3 ruchome kaemy Browning kal. 7,69 mm: 1 (Mk I) lub 2 w stanowisku grzbietowym i 1 w dolnym tylnym stanowisku. Udźwig bomb- 908 kg, możliwość zabierania dodatkowego zbiornika w komorze bombowej o pojemności 3630 l.
- Mk.III- jak w Mk.I/II tylko w stanowisku grzbietowym zamontowano hydraulicznie obracaną wieżyczkę Boulton Paul z 4 kaemami Browning kal. 7,69 mm,
- Mk.IV- jak w Mk.III, tylko w stanowisku grzbietowym zamontowano elektrycznie obracaną wieżyczkę Martin, z 2 wielokalibrowymi karabinami maszynowymi Browning kal. 12,7 mm,
Mk.V- wszystkie karabiny maszynowe (4 w płatach, 2 w wieżyczce i ewentualnie 1 w dolnym stanowisku) miały kal. 12,7 mm. Udźwig bomb- 908 kg, możliwość zabierania dodatkowego zbiornika w komorze bombowej o pojemności 3630 l.

Napęd- 2 silniki w układzie podwójnej gwiazdy:
- Mk.I do Mk.IV- Wright R-2600-19 ”Cyclone” o mocy startowej 1176 kW (1600 KM) i nominalnej 938 kW (1275 KM) każdy,
- Mk.V: Wright R-2600-29 ”Cyclone” o mocy startowej 1250 kW (1700 KM) i nominalnej 1066 kW (1450 KM) każdy.

Dane techniczne Mk.I i Mk.II (wg [2]):
Rozpiętość-18,69 m, długość- 14,8 m, wysokość- 4,33 m, powierzchnia nośna- 50,0 m².
Masa własna- 6872 kg, masa startowa- 9639 kg.
Prędkość max- 496 km/h, prędkość przelotowa- 371 km/h, pułap praktyczny- 6800 m, zasięg- 1741 km, zasięg przebazowania- ok. 4500 km.

Dane techniczne Mk.IV (wg [2]):
Rozpiętość-18,69 m, długość- 14,8 m, wysokość- 4,33 m, powierzchnia nośna- 50,0 m².
Masa własna- 7013 kg, masa startowa- 10251 kg.
Prędkość max- 491 km/h, prędkość przelotowa- 362 km/h, pułap praktyczny- 7102 m, zasięg- 1741 km, zasięg przebazowania- ok. 4500 km.

Dane techniczne Mk.V (wg [2]):
Rozpiętość-18,69 m, długość- 14,8 m, wysokość- 4,33 m, powierzchnia nośna- 50,0 m².
Masa własna- 7201 kg, masa startowa- 10261 kg.
Prędkość max- 515 km/h, prędkość przelotowa- 360 km/h, pułap praktyczny- 7620 m, zasięg- 1577 km, zasięg przebazowania- ok. 4500 km.