Opracowany został na bazie niekierowanego pocisku rakietowego S-5 i stanowił modernizacją balistycznego imitatora celu powietrznego ICP-89. Celem modernizacji było zbudowanie kierowanego imitatora umożliwiającego poprawę wyszkolenia wojsk przeciwlotniczych. Planowana modernizacja dotyczyła: długości imitatora, zmiany stabilizatorów i wprowadzenia układu sterowania.  W wyniku modernizacji zakładane było otrzymanie kierowanego imitatora w układzie typu „kaczka”. Nowa konstrukcja została wybrana z kilku innych numerycznych modeli zaproponowanych jako rozwiązania alternatywne, min. oznaczonych jako ICP 12S6 IB, ICP 12S6 IIC, ICP 12S6 M II.

Ponieważ nowy imitator miał być celem kierowanym, konieczne było dodanie do jego konstrukcji przedziału sterowania. Wymusiło to zmianę długości całego obiektu oraz dołożenie nowych elementów w postaci maszynki sterowej i sterów. W celu uzyskania jak najkorzystniejszego, pod względem stateczności, położenia środka parcia, zmieniono kształt stabilizatorów.

Projektowany imitator celu powietrznego jest pociskiem użytkowym, kierowanym, bliskiego zasięgu o kalibrze 57 mm. Cel będzie sterowany dwoma sterami aerodynamicznymi. Układ sterowania składać się będzie z następujących podstawowych zespołów:  stery, maszynka sterowa, autopilot, blok elektroniki formujący sygnały, układ zasilania, gniazdo (pozwalające na podłączenie z zewnątrz komputera kontrolnego).  W wyjściowym modelu imitatora znajduje się przestrzeń, którą można wykorzystać do montażu układu sterowania, ale ze względu na zbyt małą jej objętość ICP 12S6 został wstępnie wydłużony o 0,1 m. Wydłużenie to ma zapewnić miejsce na montaż układów sterowania, jednak w przypadku gdyby ta przestrzeń okazała się za duża lub za mała to długość pocisku zostanie odpowiednio skorygowana. Układu sterowania ma być wzorowany na układach sterowania stosowanych w takich pociskach jak ”Strzała-2M” czy ”Grom”.

Brak informacji o dalszych pracach nad projektem.

Konstrukcja.
Balistyczny imitator celu powietrznego w układzie rakiety balistycznej, która po wyłączeniu silnika startowego porusza się torem balistycznym dzięki energii kinetycznej zgromadzonej podczas startu.
Składa się z głowicy, silnika, przedziału sterowania i przedziału bojowego.