W czerwcu 1964 r. rząd brytyjski wydał wymagania taktyczno-techniczne Air Staff Requirement 381 na morski samolot patrolowy dla RAF, który miał zastąpić samoloty Avro 696 "Shackleton". Konkurs wzbudził duże zainteresowanie wśród producentów brytyjskich i zagranicznych. Wpłynęły oferty dostawy samolotów patrolowych Lockheed P-3 "Orion", Breguet "Atlantic" oraz wersji patrolowych samolotów pasażerskich Hawker Siddeley HS-121 "Trident" , BAC "One-Eleven" , Vickers VC-10 i De Havilland DH-106 "Comet". W dniu 2.021965 r. wskazano zwycięzcę konkursu, którym został firma Hawker Siddeley Group (spadkobierca firmy De Havilland) z projektem wersji patrolowej samolotu "Comet", oznaczonym jako Hawker Siddeley HS.801.

Głównymi zmianami wprowadzonymi w czasie przeróbki na patrolowe samoloty morskie było dobudowanie nieciśnieniowej części dolnej kadłuba, aby pomieścić tam komorę bombową oraz antenę radaru. Zmiana ta dała samolotowi jego charaktery­styczny dwuwypukły przekrój. Ponadto zmodyfikowano statecznik pionowy oraz dodano na samym końcu kadłuba żądło, które było anteną do wykry­wania anomalii magnetycznych (tzw. MAD). Dwa prototypy powstały na bazie nie sprzedanych samolotów "Comet 4C". Samolot (XV148) został przerobiony na maszynę odpowiadającą standardowi projektu HS.801 i wyposażony w silniki turboodrzu­towe Rolls-Royce RB. 168 "Spey", które zostały wybra­ne do napędu morskiego samolotu patrolowego. Pierwszy lot nowej konstrukcji odbył się 23.031967 r. Samolot otrzymał nazwę "Nim­rod". Wkrótce po nim nastąpił pierwszy lot operacyjny, odbyty 31.07.1967 r. na prototypie XV147.

Pierwszy samolot seryjny "Nimrod" MR.1 został oblatany 28.06.1968 r. Dosta­wy samolotów do Jednostki Doskonalenia Operacji Morskich (Maritime Service Development Unit- USDU) rozpoczęto w październiku 1969 r. W latach 1970- 1972 weszły one na uzbrojenie pięciu dywizjonów RAF: 42, 120, 201, 203 i 206. Cztery z nich bazowały na terenie Wielkiej Brytanii, natomiast 203 Dywizjon stacjonował na Malcie i  operował na obszarze Morza Śródziemnego. Łącznie zamówiono 46 samolotów "Nimrod" MR.1, z których ostatni został wyprodukowany w lutym 1972 r.

W 1977 r. firma Hawker Siddeley weszła w skład koncernu British Aerospace. Samolot otrzymał wówczas oznaczenie BAe "Nimrod". Jeszcze w 1975 r. zostały podjęte prace nad modernizacją wyposażenia pokładowego samolotu. Prototyp samolotu z nowym pakietem awionicznym został oblatany 23.06.1976 r. Następnie modernizacji poddane zostały dalsze 3 samoloty wersji MR.1, które zostały oblatane odpowiednio: w marcu i ma­ju 1978 oraz marcu 1979 r. Pierwszy zmodyfikowany samolot "Nimrod" MR.2 został dostarczony do 201 Dy­wizjonu w sierpniu 1979 r.

Wprowadzone zmiany spowodowały wzrost masy własnej samolotu MR.2 o 2722 kg, ale zewnętrznie różnice były minimalne. Ograniczały się one do zniknięcia okien w kadłubie kabiny, instalacji nowych chwytów i ka­nałów w tylnej części kadłuba oraz innego położe­nia niektórych anten. Jednak zmiany w wyposażeniu były ogromne. Można powiedzieć, że róż­nica pomiędzy możliwościami samolotów "Nimrod" MR.2 i MR.1 była większa niż między samolotami "Nimrod" MR.1 a "Shackleton" Mk 3. Radar ASV Mk 21, któ­ry był stosowany jeszcze na samolotach "Shackleton", został zastąpiony nowoczesnym EMI ARI 5980 Searchwater. Zbieranie i ocena sy­gnałów z boi radiohydroakustycznych została powierzona zdwojonemu systemowi Marconi ASQ 901. Od 1985 r. na końcówkach skrzydeł były montowane zasobniki do walki elektronicznej Loral 1017A ESM.

Wiele zmian zostało pospiesznie wprowadzanych w 1982 r., co było związane z wybuchem wojny o Falklandy. Samoloty zaangażowane w konflikt musiały operować w odległości 6440 km od najbliższego lotniska, znajdującego się na Wy­spach Wniebowstąpienia. Modyfikacji poddano samoloty MR2, które przejęły służbę od zaangażowanych w pierwszych dniach konfliktu maszyn MR1. Aby móc stosować samonaprowadzające torpedy ty­pu Mk 44 i Mk 46, na pokładach zamontowano urzą­dzenia Marconi Stangray. Oprócz tego otrzy­mano również zgodę na zastosowanie 454 kg bomb konwencjonalnych oraz pocisków rakietowych Boeing RGM-84 "Harpoon" przeznaczonych do niszczenia obiektów pływających. Niestety, te ostatnie dotarły zbyt późno, aby znaleźć zastosowanie w czasie walk. Pojawiło się również uzbrojenie w pociski rakietowe klasy powietrze- powietrze typu AIM-9G "Sidewinder". Były one montowane na podskrzydłowych podwieszeniach, na wypadek spotkania argentyńskich samolotów rozpoznawczych. Zastosowanie końcówki do tankowania w locie znacznie zwiększyło promień działania i wydłużyło czas ich lotu do 19 h. Samoloty otrzymały oznaczenie "Nimrod" MR.2P. Patrolując wody Południowego Atlantyku, niektóre z nich prawie osiągały granice wybrzeży Argentyny. Mniej niebezpieczne, ale bardzo doceniane przez lotników brytyjskich były loty koordynujące tankowania w powietrzu innych samolotów, odbywa­jące się nad bezmiarem Atlantyku, oraz zapewnienie osłony ratunkowej (SAR) w przypadku wodowania.

Trzy samoloty "Nimrod" zostały zbudowane w wersji rozpoznania radioelektronicznego i oznaczone "Nimrod" R.1. Optycznie różnił się od standardo­wego morskiego samolotu patrolowego tylko tym. że w miejscu ogonowej anteny MAD zamontowana była antena spiralna w krótszej owiewce. Podobne anteny znalazły się na nosie i na każdym z ze­wnętrznych skrzydłowych zbiorników paliwa. Prawdopodobnie komora bombowa samolotu R.1 została uszczel­niana i mieściła wypo­sażenie rozpoznania elektronicznego. "Nimrod" R.1. zostały wprowadzone do służby w 1974 r., zastępując samoloty "Comet" C2s i English Electric "Canberra" w 51 Dywizjonie RAF. Wszystkie trzy samoloty były wielokrotnie modyfikowane. Jeden z samolotów został wyposażony w sondę do tankowania w powietrzu przed wojną o Falklandy. W tym czasie wszystkie maszyny tego typu otrzymały zasobniki do walki elektronicznej. Stało się to na długo przed zamon­towaniem ich na pozostałych samolotach morskich. Dwa pozostałe dostały je nieco później. Otrzymały nowe oznaczenie "Nimrod" R.1P. W sierpniu 1992 r. firma E-Systems otrzymała kon­trakt (o kryptonimie Starwindow) na unowocześnienie trzech samolotów R.1. Dzięki tym działaniom poprawiono systemy do wykrywania kierunkowego i do transmisji danych w czasie rzeczywistym. 16.05.1995 r. utracono jeden samolot. Aby uzupełnić stratę, zmodyfikowano stary  patrolowy samolot "Nimro­d" MR.1, który wszedł do służby w czerwcu 1997 r. W okresie "zimnej wojny" samoloty "Nimrod" R.1. skrywała tajemnica. Oficjalnie były klasyfikowane jako samoloty do kalibracji radarów. Startując ze bazy w Wyton w hrabstwie Cambridgeshire, wykonywały one misje typu Elin (rozpoznanie elektroniczne), latając w pobliżu granic państw Układu Warszawskiego. Samoloty te odegrały znaczącą rolę podczas walk o Falklandy oraz podczas wojny w Zatoce Perskiej i w konfliktach regionalnych Od marca 2011 r. jeden samolot, operujący z bazy na Cyprze, wziął udział we wsparciu Operacji Ellamy, prowadzonej w trakcie wojny domowej w Libii. W tym samym roku samoloty zostały wycofane z eksploatacji.

Mimo zakończenia zimnej wojny, samoloty patrolowe "Nimrod" odgrywały ważną rolę w systemie obrony Wielkiej Brytanii. Niestety, trudne warunki eksploatacji: zasolenie, turbulencja i loty na małych wysokościach, wywoływały znaczne obciążenia i zużycie konstrukcji. W efekcie wiele z samolotów zaczęło się szybko zbliżać do kresu swej żywotności. Ten stan rzeczy doprowadził do ogłoszenia przez RAF wymaga­ń Staff Requirement (Air) 420 na następcę samolotów "Nimrod". Do konkursu przystą­piły firmy: Dassault z samolotem "Atlantique 3", British Aerospace z unowocześnionym "Nimrod 2000", Lockheed Martin i GEC oferujące nowo zbudowane P-3 "Orion 2000" oraz Loral oferujący zmodernizowane P-3A / B "Orion".

Ofertę British Aerospace wybrano oficjalnie 25.07.1996 r. Na bazie samolotów poprzednich wersji miano zbudować 21 samolotów "Nimrod 2000". Samolot poddano gruntownej przebudowie (ok. 60% samolotu zostało zbudowane od nowa): otrzymał nowe kesony skrzydła i nowe jego końcówki zwiększające roz­piętość, wprowadzono nowe pokrywy drzwi bombowych, zasobniki na końcówkach skrzy­deł, powiększone powierzchnie usterzenia ogonowego oraz nowe podwozie. Silniki "Spey" zastąpiono nowoczesnymi Rolls-Royce BMW BR710 o ciągu statecznym 66,3 kN, co dało zwiększenie ciągu o 23% i zmniejszenie zużycia paliwa o 20%. Samolot otrzymał bardzo nowoczesną awionikę oraz zmodernizowane wyposażenie bojowe. Pierwszy prototyp samolotu "Nimrod" MRA.4 oblatano z dużym opóźnieniem, 26.08.2006 r. Trzy prototypy wylatały w ramach testów 1900 h. Koszty programu opóźnionego o 8 lat przekroczyły plany o ponad miliard funtów. We wrześniu 2009 r. oblatano pierwszy samolot seryjny. W marcu 2010 przekazano go wojsku, które zaakceptowało samolot. W tym samym miesiącu oblatano drugi seryjny samolot. Budowy kolejnych nie ukończono mimo znacznego stopnia zaawansowania montażu. W sumie rozpoczęto budowę 9 samolotów, bo do tylu ograniczono zamówienie. 20.10.2010 r. rząd brytyjski postanowił ostatecznie przerwać program.

W 1973 r. podjęto prace nad wersją wczesnego wykrywania radiolokacyjnego "Nimrod" AEW.3. W 1977 r. prowadzone były badania w locie samo­lotu "Comet-4", wyposażonego w sta­cję radiolokacyjną z anteną o dużej średnicy, umieszczoną w wystającej z obry­su kadłuba osłonie w przedniej jego części. Wyniki okazały się na tyle obiecujące, że zamówiono budowę 3 prototypów opracowanych na bazie wersji MR.1. Pierwszy prototyp został ukończony w 1980 r. i wykonał pierwszy lot w lipcu 1980 r. Samolot otrzymał nowy radar produkcji firmy GEC z dwiema nowo opracowanymi antenami Cassegnna umieszczonymi w nosie i na ogonie co dawało dobre pole obserwacji, zdwojony system IFF oraz zasobniki Lorais ESM do zagłuszania. Oprócz prototypów zamówiono modernizację dalszych 8 samolotów. Ich wejście do służby planowane było na 1982 r. Niestety, program natrafił na poważne problemy techniczne i w 1986 r. został przerwany. Na uzbrojenie wprowadzone zostały amerykańskie samoloty wczesnego wykrywania Boeing E-3A "Sentry".

W Polsce.

Od 1946 r. w wytwórni samolotów De Havilland w Hatfield pracował polski konstruktor lotniczy inż. Stanisław Prauss. Brał udział jako starszy kon­struktor w pracach nad pierwszym na świecie odrzutowym samolotem pasażerskim DH-106 "Comet", a następnie jego patrolowej wersji wojskowej Hawker Siddeley "Nimrod".

Wyposażenie bojowe:
- "Nimrod" MRA.4- siedem stanowisk dla operatorów zintegrowanych przez firmę GEC- Marconi, w skład których wchodzą podzespoły dowodzenia taktycznego opracowane przez firmę Boeing. Radar morski Racal Searchwater 2000 MR, kamera termowizyjna FLIR firmy Northrop Grumman, czujnik anomalii magne­tycznych oraz komputer AN/UYS-503 (do wykrywania okrętów podwodnych), system sterowania uzbrojeniem firmy Smith Industries oraz nowoczesne wyposażenie do walki elektro­nicznej, w skład którego wchodzi pakiet pomiarowy Elata EL/L-8300 i zintegrowane pakiety obronne oznaczane jako DASS firmy Loral, mogące współpracować z holowanymi cela­mi Ariel firmy GEC-Marconi.

Napęd- 4 silniki dwuprzepływowe:
- "Nimrod" AEW.3- Rolls-Royce "Spey 250" o ciągu 53,9 kW każdy,
- "Nimrod" MRA.4-  Rolls-Royce BMW BR710 o ciągu statecznym 66,3 kN każdy.