W II połowie lat 1970- tych Rudolf Kaiser w firmie Alexander Schleicher GmbH & Co opracował projekt dwumiejscowego szybowca szkolnego Schleicher ASK 21. Szybowiec był przeznaczony również do startów zawodniczych w klasie klub, do treningu akrobacji oraz do szkolenia w lotach bez widoczności (zakrywana druga kabina). Miał być następcą znanego szybowca szkolnego Schleicher ASK 13.

Prototyp został oblatany 6.02.1979 r. Próby wykazały, że szybowiec ASK 21 jest łatwy w pilotażu, uprzedza o przeciągnięciu silnymi drganiami, a zachowanie w locie szybkim jest zbliżone do jednomiejscowych szybowców laminatowych. Produkcja seryjna rozpoczęła się w 1979 r. Do maja 2013 r. zbudowano ponad 900 egz.

W 2004 r. powstała wersja ASK 21 Mi, wyposażona w pomocniczy napęd złożony z silnika IAE R50-AA i chowanego w locie śmigła. Szybowce zamówione przez Ministerstwo Obrony Wielkiej Brytanii otrzymały oznaczenie "Vanguard" TX.1.

W Polsce.

W latach 1980- tych wicemistrz świata w akrobacji szybowcowej Józef Solski, dwukrotnie szkolił pilotów z brytyjskiego Klubu Szybowcowego Lasham (Lasham Gliding Society) w akrobacji szybowcowej. Kursy trwały po kilka tygodni, drugi kurs został zorganizowany w 1989 r. Józef Solski wykonywał wówczas loty na szybowcach należących do Klubu w Lasham, m.in. Schleicher ASK 21.

Na szybowcach Schleicher ASK 21 latali również Łukasz Florkowski, Christoph Matkowski.

Konstrukcja.
Dwumiejscowy wolnonośny średniopłat o konstrukcji laminatowej.
Płat dwudzielny o typowej konstrukcji laminatowej (dźwigar rowingowy, pokrycie laminatowe, wypełniacz z twardej pianki). Przyjęto profil Wortmanna FX-S02-196, a w obszarze lotek cieńszy FX-60-126, co poprawia ich skuteczność i przeciwdziała przedwczesnemu oderwaniu strug. Na górnej powierzchni skrzydła umieszczone są duże wysuwane metalowe hamulce aerodyna­miczne typu Schempp- Hirth z zakrywającymi je po schowaniu, sprężynującymi taśmami laminatowymi. Skrzydła mają końcówki zagięte w dół dla ochrony lotek przed uderzeniem o ziemię.
Kadłub skorupowy o konstrukcji przekładkowej. Kabina zakryta.
Usterzenie w układzie T. Usterzenia poziome i piono­we o konstrukcji podobnej do konstrukcji skrzydła.
Podwozie jednotorowe. Koło główne niewciągane, na przedzie kadłuba usytuowane pomocnicze koło, które toczy się po ziemi w pierwszej fazie rozbiegu.

Dane techniczne ASK 21 (wg [2]):
Rozpiętość- 17,0 m, długość- 8,35 m, wyso­kość- 1,59 m, powierzchnia nośna- 18,0 m².
Masa własna- 350 kg, masa startowa max- 570 kg.
Prędkość max- 250 km/h, prędkość minimalna- 85 km/h, doskonałość- 34 przy prędkości 90 km/h, opadanie minimalne- 0,72 m/s przy prędkości 72 km/h.