Od 1999 r. prowadzono prace nad modernizacją artyleryjskiej wyrzutni rakietowej BM-21 ”Grad” pod oznaczeniem BM-21M na podwoziu Star 1466. Chociaż system w tej postaci przeszedł próby kwalifikacyjne w 2003 r., nie doczekał się wdrożenia. Wobec zainteresowania Szefostwa Wojsk Rakietowych i Artylerii Dowództwa Wojsk Lądowych kontynuacją realizacji programu i rozpoczęciem dostaw zmodernizowanych wyrzutni, Huta Stalowa Wola S.A. rozpoczęła poszukiwania nowego, właściwego pod względem technicznym, podwozia. W 2005 r. wybrano podwozie Jelcz P662D.43 w układzie 6x6, charakteryzujące się ładownością 10 ton, zaproponowane przez spółkę Jelcz Komponenty.

We wrześniu 2005 r. Huta Stalowa Wola SA, WB Electronics i Jelcz-Komponenty podpisały list intencyjny o współpracy w realizacji programu wdrożenia BM-21M. Od stycznia do sierpnia 2006 r. wykonano dokumentację techniczną wyrzutni artyleryjskiej. Rozpoczęto także przygotowania do montażu prototypu i zarazem egzemplarza wdrożeniowego nowej odmiany BM-21M (początkowo zachowano pierwotne oznaczenie). W firmie Jelcz Komponenty opracowano, specjalnie zmyślą o wyrzutni, trzyosiowe podwozie terenowe wysokiej ładowności P662D.35. Najważniejszą wprowadzoną w nim zmianą w stosunku do innych pojazdów rodziny P662.D43 jest wagonowa, 4-drzwiowa, 6-osobowa kabina typu 144. Jest ona standardowo wykonana jako opancerzona i została obniżona do wysokości górnej powierzchni wyrzutni w położeniu marszowym w celu ułatwienia transportu koleją i umożliwienia przewożenia w ładowniach samolotów Lockheed Martin C-130 ”Hercules”. Kabina została wyposażona w układ filtrowentylacji oraz układ ogrzewania. Napęd samochodu stanowi rzędowy, 6-cylindrowy silnik IVECO Aifo Cursor 8 o pojemności 7,8 litra o mocy maksymalnej 259 kW (352 KM). Masa własna podwozia wynosi 13000 kg, zaś ładowność- 10000 kg. Istnieje możliwość holowania przyczepy o masie maksymalnej 17000 kg.

Podwozie samochodu zostało dostarczone w lipcu 2006 r. Wstępną kompletację wyrzutni zakończono w sierpniu 2006 r. W tym samym miesiącu została podpisana umowa wdrożeniowa pomiędzy Departamentem Polityki Zbrojeniowej MON a HSW S.A., określająca zakres i harmonogram uzupełniających prób wyrzutni. Na tym etapie do nazwy BM-21M dodano kryptonim pracy wdrożeniowej- ”Langusta”. Wykonanie pierwszego egzemplarza zakończono w październiku 2006 r. W listopadzie i grudniu 2006 r. przeprowadzone zostały badania zdawczo-odbiorcze. Strzelania i próby trakcyjne prowadzone były na poligonie Żagań/Świętoszów. Podczas prób ogniowych wystrzelono ok. 60 pocisków M-21OF, część pojedynczo i krótkimi seriami, pozostałe w pełnej salwie. Wynik prób był pozytywny.

W dniu 20.03.2007 r. przekazano pierwszą wyrzutnię do Centrum Szkolenia Artylerii i Uzbrojenia w Toruniu. Ujawniono też ostateczną nazwę systemu: WR-40 ”Langusta”. W dniu 22.04.2008 r. Huta Stalowa Wola SA podpisała kontrakt z Departamentem Zaopatrywania Sił Zbrojnych MON na przeprowadzenie modernizacji do standardu WR-40 ”Langusta” 36 (30 plus 6 w opcji kontraktowej) wyrzutni BM-21. 1.07.2008 r. Centrum Produkcji Wojskowej Huty Stalowa Wola SA przekazało pierwszych 6 zmodernizowanych artyleryjskich wyrzutni rakietowych WR-40. Pięć z nich trafiło wkrótce do uzbrojenia dywizjonu artylerii rakietowej 5. Lubuskiego pułku artylerii z Sulechowa, wchodzącego w skład 11. Lubuskiej Dywizji Kawalerii Pancernej.

W dniu 31.12.2009 r. zawarto aneks do umowy z 22.04.2008 r. na dostawę 18 kolejnych polowych wyrzutni rakietowych (obejmuej 6 wyrzutni z opcji bazowego kontraktu) WR-40 ”Langusta”. Cztery spośród nich zostaną dostarczone z układem nawigacji bezwładnościowej Honeywell Tactical Advanced Land Inertial Navigator (TALIN) 4000. Łączna ilość zamówionych wyrzutni wzrosła w ten sposób do 48, z których 4 nadal pozostają w opcji kontraktowej.

Kolejnym krokiem miało być rozpoczęcie pracy badawczo-rozwojowej nad wyrzutnią dla rakiet systemu MLRS, wymagającą przede wszystkim zmian samej części artyleryjskiej. Podwozie Jelcz P662D.35 ma do tego wystarczający zapas ładowności i wytrzymałości. Możliwość instalacji na nim pojedynczego pakietu z 6 wyrzutniami MLRS lub jednego pojemnika z pociskiem ATACMS brano już wcześniej pod uwagę. Studia nad takim systemem prowadzone były pod roboczą nazwą HIMARS-P, trwały w WITU i HSW już od pewnego czasu.

Konstrukcja:
Liczba luf- 40, kaliber luf- 122,4 mm, czas wystrzelenia pełnej salwy- 20 s.
Urządzenia łączności, nawigacji i system kierowania ogniem:
- terminal pojazdowy WB Electronics DD9620T,
- bezwładnościowy system nawigacji lądowej Honeywell TALIN 4000,
- radiostacja UKF Radmor RRC-9310P,
- system łączności wewnętrznej WB Electronics Fonet IP w wariancie bezprzewodowym, z radiostacjami PNR-500.
- elektroniczny programator zapalników WITU EP-100.

Dane techniczne wyrzutni WR-40 (wg [1]):
Długość- 858,8 cm, szerokość- 254 cm, wysokość minimalna- 274 cm, prześwit- 41 cm.
Masa całkowita (bez pocisków i obsługi)- 17000 kg, masa bojowa max- 20150 kg.
Prędkość max- 85 km/h, głębokość pokonywanych przeszkód wodnych- 1,2 m, zdolność pokonywania wzniesień- 7%, dopuszczalny kąt przechyłu bocznego- 20°, zasięg- 650 km.
Maksymalny zasięg strzelania:
- dla pocisków z głowicą odłamkowo-burzącą- 42 km,
- dla pocisków z głowicą cargo- 32 km.
Zakres kątów podniesienia:
- maksymalny- 55°,
- minimalny- 0°,
- minimalny w sektorze ograniczenia (nad kabiną)- 11°.
Kąt ostrzału poziomego:
- w prawo od osi podwozia- 70°,
- w lewo od osi podwozia- 102°.