W 1999 r. uruchomiony został projekt modernizacji sowieckiej artyleryjskiej wyrzutni rakietowej BM-21, oznaczonej BM-21M. Jego wykonawcą zostały Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Maszyn Ziemnych i Transportowych ze Stalowej Woli oraz Huta Stalowa Wola-Zakład Mechaniczny. W programie wzięły udział również, m.in.: Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia (WITU) i firma WB Electronics. System BM-21M przeszedł próby kwalifikacyjne w 2003 r., jednak nie doczekał się wdrożenia. Dlatego w 2005 r. podjęto prace nad dalszą modyfikacją- WR-40 ”Langusta”. Następnym krokiem było rozpoczęcie pracy badawczo-rozwojowej nad wyrzutnią dla rakiet systemu MLRS. Studia nad takim systemem prowadzone były, pod nazwą HIMARS-P, w WITU i Hucie Stalowa Wola S.A.

W Polsce zostało powołane konsorcjum, w skład którego wchodzą: WITU, WAT, HSW SA, WB Electronics, Fabryka Produkcji Specjalnej Sp. z o.o. oraz Jelcz-Komponenty. Prowadzi ono prace nad artyleryjskim systemem rakietowym ”Homar-P”, polskim odpowiednikiem wyrzutni rakietowej MLRS.

Konstrukcje:
BM-21M ”Grad”, 1999, artyleryjska wyrzutnia rakietowa.
WR-40 ”Langusta” (BM-21M), 2006, artyleryjska wyrzutnia rakietowa.
HIMARS-P/”Homar-P”, po 2000 r., artyleryjska wyrzutnia rakietowa.