Mimo podejmowanych prób unowocześnienia, artyleryjska wyrzutnia rakietowa BM-21 ”Grad” w coraz większym stopniu przestawała odpowiadać wymaganiom współczesnego pola walki. Na początku lat 1990-tych dostrzeżono ten problem także w Polsce. Zakładano modernizację wyrzutni BM-21 polegającą na zmianie podwozia i wprowadzeniu nowych rodzajów amunicji oraz Systemu Kierowania Ogniem. W perspektywie przewidywano również pozyskanie nowych wyrzutni typu MLRS. Najszybciej ruszyły prace nad nowymi rodzajami amunicji, bo już w 1993 r. W ramach programu ”Hesyt” zadanie to realizowane było przez Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia z Zielonki. Także w WITU zainicjowano w 1994 r. prace nad systemem kierowania ogniem, do których włączyła się później firma WB Electronics.

Natomiast w przypadku wyrzutni najbardziej skomplikowana była sprawa nowego podwozia. Samochody Urał-375D były już wówczas zupełnie przestarzałe np., niewielka kabina nie zapewniała nawet przewożenia wewnątrz całej obsługi wyrzutni. Co do samego bloku wyrzutni, jego napędów oraz przyrządów celowniczych, a także systemu odpalania pocisków nie planowano zasadniczych zmian, poza niezbędnymi z racji użycia nowej amunicji. Pod koniec lat 1990-tych sformułowano założenia taktyczno-techniczne planowanej modernizacji. Miało być wykorzystane przy niej podwozie trzyosiowego (6x6), terenowego samochodu ciężarowego Star, z długą, opancerzoną, 4-6 osobową kabiną o zmniejszonej wysokości dla minimalizacji sylwetki wyrzutni. Kabina miała zostać zaopatrzona w układ filtrowentylacji oraz ogrzewanie. Planowano także, że w dalszym etapie prac będzie możliwe wykorzystanie go także w charakterze nośnika pojedynczego pakietu wyrzutni systemu MLRS (projekt HIMARS-P). Jako bazę dla wyrzutni brano początkowo pod uwagę Stara 1366, ostatecznie wybrano samochód Star 1466o masie użytecznej 7000 kg i dopuszczalnej masie całkowitej 14000 kg.

W 1999 r. uruchomiony został projekt modernizacji wyrzutni BM-21, oznaczonej BM-21M. Jego wykonawcą zostały Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Maszyn Ziemnych i Transportowych ze Stalowej Woli oraz Huta Stalowa Wola- Zakład Mechaniczny. W programie wzięły też udział: WITU, WB Electronics oraz Wojskowe Zakłady Elektroniczne z Zielonki w zakresie SKO i układu programowania zapalników, Wydział Mechaniczny Wojskowej Akademii Technicznej oraz Star Truck SA w zakresie podwozia oraz Politechnika Poznańska i Tłocznia Metali Pressta w zakresie nowej amunicji.

We wrześniu 1999 r. na salonie MSPO w Kielcach wystawiono tam prototypowy samochód Star 1466 z długą kabiną typu DK i zamontowaną wyrzutnią ”Grad”. Był to jednak tylko demonstrator, który mógł posłużyć najwyżej dla prób trakcyjnych. Prace nad nową amunicją nadal trwały, podobnie jak i nad specjalistycznym wyposażeniem i jego integracją. racji problemów finansowych, jak i technicznych program realizowany był powoli. Wiele wymagań zapisanych w założeniach taktyczno-technicznych zostało zmodyfikowanych, od innych odstąpiono. Późną wiosną 2001 r. zaprezentowano po raz pierwszy zmodernizowaną wyrzutnię, przechodzącą wstępną fazę prób zakładowych. Miała ona zamontowane tylko niektóre nowe elementy wyposażenia, m.in. radiostacje UKF RRC9500 systemu PR4G (Radmor) oraz komputer balistyczny rodziny BFC 200 i system łączności wewnętrznej Fonet (oba firmy WB Electronics), wielu innych jednak nadal brakowało. Niezakończone były także próby amunicji. Doszło także do zmian koordynatorów poszczególnych podprogramów, np. odpowiedzialność za całość prac związanych z systemem kierowania ogniem oraz nawigacji przejęła firma WB Electronics.

W połowie 2002 r. rozpoczęto wojskowe badania kwalifikacyjne wyrzutni. Zakończyły się one, z wynikiem pozytywnym, w 2003 r. Nie podjęto jednak wówczas decyzji o wdrożeniu zmodernizowanej wyrzutni do wojska. W 2004 r. okazało się, że firma MAN-Star Trucks & Buses podjęła decyzję o zaprzestaniu w 2006 r. produkcji samochodów Star 1466, co ostatecznie zakończyło program modernizacji BM-21M.

Wobec zainteresowania Szefostwa Wojsk Rakietowych i Artylerii Dowództwa Wojsk Lądowych kontynuacją realizacji programu, Huta Stalowa Wola S.A prowadziła nadal prace modernizacyjne. Doprowadziły one do powstania artyleryjskiej wyrzutni rakietowej WR-40 ”Langusta”.

Konstrukcja:
Urządzenia łączności, nawigacji i system kierowania ogniem: radiostacje UKF RRC9500 systemu PR4G (Radmor), komputer balistyczny rodziny WB Electronics BFC 200 i system łączności wewnętrznej WB Electronics Fonet.