Inż. Szczepan Grzeszczyk w lipcu 1931 r. rozpoczął projektowanie swej pierwszej konstrukcji, pierwszego w Polsce szybowca wyczynowego, który otrzymał oznaczenie SG-21 ”Lwów” (czasem oznaczany jako SG-1). Prototyp został zbudowany na zamówienie w Warsztatach Sekcji Lotniczej KMSPW. Projektowanie i budowa prototypu trwały trzy miesiące. Został oblatany 16.10.1931 r. na lotnisku Okęcie w Warszawie na holu za samolotem PZL-5. Był to pierwszy w Polsce lot holowany za samolotem.

W dniach 17-18.10.1931 r. S. Grzeszczyk wykonał na SG-21 przelot holowany za PZL-5 na trasie Warszawa-Lwów-Bezmiechowa, o długości ok. 500 km. W trzy dni po oblocie S. Grzeszczyk ustalił na SG-21 pierwszy poważny polski rekord, utrzymując się w powietrzu przez 7 h 52 min 42 s. W czerwcu 1932 r. szybowiec został uszkodzony w Bezmiechowej i następnie wyremontowany. W dniach 17-31.07.1932 r. B. Baranowski wziął udział w grupie treningowej (juniorów) w Międzynarodowych Zawodach Szybowcowych w Rhön-Wasserkuppe w Niemczech. Uzyskał 5 nagród, zajmując drugie miejsce w lotach wysokościowych i trzecie w lotach na długotrwałość. Ponadto wykonał pierwszy przelot termiczny na polskim szybowcu, pokonując odległość 17,3 km.

W zimie 1932/1933 r. przebudowano kabinę pilota, oznaczenie zmieniono na SG-21 bis. W dniach 15-26.02.1933 r. szybowiec został użyty wraz z ITS-II na pierwszym w Polsce kursie holu w Warszawie, na lotnisku mokotowskim. W czerwcu 1933 r. K. Kula wykonał na SG-21 bis lot trwający 6 h 15 min. Michał Offierski 1.09.1934 r. pobił dwa rekordy Polski: wysokości- 2236 m (przewyższenia- 2100 m), i odległości- 210 km, przelatując z Bezmiechowej do Łucka. W jesieni 1934 r. szybowiec został rozbity w Bezmiechowej i skasowany. Jako pierwszy polski szybowiec wyczynowy zapisał się wieloma zasługami dla rozwoju polskiego szybownictwa, dał początek rodzinie szybowców wyczynowych SG.

Konstrukcja:
Jednomiejscowy wolnonośny górnopłat o konstrukcji drewnianej.
Płat prostokątno-trapezowy, dwudzielny, jednodźwigarowy z kesonem krytym sklejką, z częścią zadźwigarowa krytą płótnem. Dźwigar skrzynkowy z pasami sosnowymi i ściankami ze sklejki. Lotki wychylane różnicowe, kryte płótnem.
Kadłub o przekroju jajowatym zwężonym u dołu, konstrukcji półskorupowej, z trzech podłużnie, 18 wręg i pokrycia ze sklejki. Z przodu kadłuba hak do startu z lin gumowych i zaczep do holu za samolotem. Kabina odkryta.
Ster wysokości płytowy, dwudzielny. Nosek steru do dźwigara kryty sklejką, pozostała część płótnem. Ster kierunku rogowo odciążony aerodynamicznie, powierzchnia odciążająca kryta sklejką, część zadźwigarowa płótnem. Statecznik pionowy integralny z kadłubem.
Podwozie płozowe.

Dane techniczne SG-21 (wg [1]):
Rozpiętość- 16,41 m, długość- 7,0 m, wysokość- 1,8 m, powierzchnia nośna- 17,55 m².
Masa własna- 128 kg, masa użyteczna- 75 kg, masa całkowita- 203 kg.
Prędkość minimalna- 49 km/h, doskonałość przy prędkości optymalnej 55 km/h- 21, opadanie minimalne przy prędkości ekonomicznej 53 km/h- 0,7 m/s.